[实用新型]集中后置传动多关节机器人

权利要求书

1.一种集中后置传动多关节机器人，它包括腰关节(S)、肩关节(L)、肘关节(U)、摆腕(B)、旋腕(T)、摆腕减速电机(1)、旋腕减速电机(2)、腰座(3)、肩关节减速电机(4)和肘关节减速电机(5)，其特征是所述的腰关节传动机构安装在腰座(3)内，摆腕减速电机(1)、旋腕减速电机(2)、肩关节减速电机(4)和肘关节减速电机(5)均位于肩关节的下后方，摆腕减速电机(1)、旋腕减速电机(2)、肩关节减速电机(4)和肘关节减速电机(5)通过各自的传动机构与摆腕(B)、旋腕(T)、肩关节(L)和肘关节(U)相连。

2.根据权利要求1所述的集中后置传动多关节机器人，其特征是所述的肩关节传动机构为L轴齿轮(12)，肩关节减速电机(4)的输出齿轮与L轴齿轮(12)啮合带动肩关节旋转。

3.根据权利要求1所述的集中后置传动多关节机器人，其特征是所述的肘关节传动机构包括U轴齿轮(14)、齿形带轮(16)、带轮(8)和法兰轴套(9)，所述的肘关节减速电机(5)的输出齿轮与U轴齿轮(14)啮合，齿形带轮(16)套装在U轴齿轮(14)的轴部，齿形带轮(16)通过同步齿形带与带轮(8)连接传动，带轮(8)套装在法兰轴套(9)上驱动肘关节旋转。

4.根据权利要求1所述的集中后置传动多关节机器人，其特征是所述的摆腕传动机构包括第一空套双联齿形带轮(10)和第二空套双联齿形带轮(11)，所述的摆腕减速电机(1)的输出齿形带轮通过同步齿形带与第二空套双联齿形带轮(11)连接传动，第二空套双联齿形带轮(11)通过同步齿形带与第一空套双联齿形带轮(10)连接传动，第一空套双联齿形带轮(10)通过同步齿形带与腕部(7)内部的摆腕端相连。

5.根据权利要求1所述的集中后置传动多关节机器人，其特征是所述的旋腕传动机构包括第三空套双联齿形带轮(15)和第四空套双联齿形带轮(17)，所述的旋腕减速电机(2)的输出齿形带轮通过同步齿形带与第三空套双联齿形带轮(15)连接传动，第三空套双联齿形带轮(15)通过同步齿形带与第四空套双联齿形带轮(17)连接传动，第四空套双联齿形带轮(17)通过同步齿形带与腕部(7)内部的旋腕端相连。