[实用新型]一种自动操舵仪

说明书

技术领域

本发明涉及一种水面船舶操纵控制系统技术，可用于各种民用船舶在无限航区、全级海况下的自适应航向控制和航迹控制，特别是一种自动操舵仪。

背景技术

我国自主研制的自动操舵仪主要用于国内的内河与近海船舶，很少为出口船配套，大部分国内船舶和出口船都是使用进口自动舵产品。其主要原因在于自动操舵仪设备技术发展滞后。目前，国内企业生产的自动操舵仪大多采用模拟PID控制技术，只有个别产品采用了非线性数字PID控制技术，因此大多数国产自动舵仅仅具有航向控制功能，谈不上按国际标准进行设计，且对外输出接口不丰富，经济性差。就产品结构而言，国产自动舵几乎是带有操纵台的完整设备，未采用模块化设计，难以与综合驾控台进行柔性匹配，得不到船东和总装厂的认同也在情理之中。

发明内容

本发明其目的就在于提供一种自动操舵仪，可实现一体化、模块化设计，具有适用性广、可靠性高、性价比高、调试维修方便等特点，控制精度高、控制品质好，减少无效转舵，提高航行经济性，且具有丰富的外围接口，可柔性化的适应综合船桥系统总体装配要求。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案，包括设在驾驶室内的主操纵台，以及设在舵机舱内的左右反馈机构、左右舵伺服控制箱，所述的主操纵台设有电子海图ECDIS、GPS、电罗经GYRO、磁罗经MAGN、VDR、计程仪LOG串行接口，所述的主操纵台设有自动舵模块、越控模块、舵角复示器、舵机启停报警模块、罗经复示模块、电源开关模块。

与现有技术相比本发明具有以下优点。

由于采用了一体化、模块化设计，因而具有适用性广、可靠性高、性价比高、调试维修方便等特点，控制精度高、控制品质好，减少无效转舵，提高航行经济性。且具有丰富的外围接口，可柔性化的适应综合船桥系统总体装配要求。

附图说明

下面结合附图对本发明作进一步详述。

图1为本装置的结构原理示意图；

图2为本装置的结构示意主视图；

图3为本装置的结构示意左视图。

具体实施方式

包括设在驾驶室内的主操纵台，以及设在舵机舱内的左右反馈机构、左右舵伺服控制箱，如图1所示，所述的主操纵台设有电子海图ECDIS、GPS、电罗经GYRO、磁罗经MAGN、VDR、计程仪LOG串行接口，所述的主操纵台设有自动舵模块3、越控模块4、舵角复示器5、舵机启停报警模块1、罗经复示模块2、电源开关模块8。

所述的自动舵模块3、越控模块4、舵角复示器5、舵机启停报警模块1、罗经复示模块2、电源开关模块8可以设在主操纵台内或为嵌入式设在驾控台内。

所述的主操纵台内设有左、右桥翼FRU模块。

本装置采用一体化、模块化设计技术，操舵仪各面板模块可组合成驾驶室主操纵台形式，也可方便的安装于驾控台上，与电子海图、导航雷达等组成综合船桥系统。

本装置应用了3D数字设计技术，采用先进的航向自适应控制技术、数字滤波技术及智能仿人航迹控制技术，控制精度高、控制品质好，减少无效转舵，提高航行经济性。

本装置具有电子海图ECDIS、GPS、电罗经GYRO、磁罗经MAGN、VDR、计程仪LOG等多种串行接口，适用性广、可靠性高、性价比高、调试维修方便等特点。

1发明内容

本装置按模块化设计，由主操纵台(含VDR接口)或驾控台(由面板各模块组成，不包括驾控台台体)、反馈机构(左右)、舵伺服控制箱(左右)和桥翼FRU模块(左右)等组成，采用双通道(自动操纵控制为单通道)、多种操纵方式的系统结构。

操纵台或驾控台接收船桥系统IBS(或电子海图ECDIS)的航路计划与船位信息等信号、电罗经信号、磁罗经信号和计程仪LOG信号，按指令进行航迹控制、航向控制。向全船VDR发送自动操舵仪状态、舵角、指令舵角及自动舵报警等信息(舵机延伸报警信息由舵机启动箱送VDR)。可进行电动操舵NFU、随动操舵FU、左右桥翼RFU操舵、自动操舵(航向控制和航迹控制)及越控NFU操舵等。自动操舵方式下可设定最大舵角限值，在计程仪LOG信号失效时可手动输入船速值。可遥控启动和停止舵机机组，有航向超差、操舵失效、自动舵故障及舵机延伸报警等声、光报警，越控NFU操舵状态有声、光提示。

系统自带软件包括航迹航向控制软件、故障智能监测报警软件、VDR信息采集与发送软件及对外通讯软件。

2实施方案

主操纵台(驾控台)