[实用新型]一种前插式端拾器

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人端拾器，特别涉及一种前插式端拾器。

背景技术

汽车冲压线自动化输送系统一直以来是一个冲压车间体现其生产能力的关键因素。其原因在于采用自动化系统的冲压线具有诸如灵活性好，生产效率高而且产品物流更加合理等优点。而机器人柔性端拾器是自动化冲压系统的重要组成部分。

机器人端拾器能全面执行机器人的意志，像手指一样灵活、自如、准确地配合控制系统来执行动作。机器人端拾器由手臂连接、指令系统和真空吸盘等关键部件组成，广泛用于汽车车身板金件的冲压生产线、焊装生产线及其他类似产品的自动化生产线上。

目前，前插式端拾器的结构是：如图1和图2所示一根主杆1上垂直固定两根副杆2、3，在副杆2上以主杆1为对称设置两边各设置一个转向关节5，每个转向关节上各设置两根支撑杆6，两个支撑杆之间设定一定的夹角，每根支撑杆的两端各设置一个吸盘7，一个快速夹紧器4设置在主杆1上。

机器人端拾器具有如下特点：

轻便：采用高强度轻质铝合金及优质钢材制作，有效地降低自动化设备的负荷，提高机器人的使用寿命。

快捷：采用模块化设计，可以进行不同种类的组合。在制造过程中根据设计进行现场组装，有效地提供了装配速度。

牢固：采用特殊的结构来保证和增加强度，所有连接形式可以在安装和使用期间承受高强载荷时不易变形。

柔性化：特种结构形式可以达到更换快捷，避免重复性投资的作用。

端拾器是冷冲压自动化生产中必不可少的组成部分。机构简单，实际装配、改造较容易。并且端拾器是生产中具有柔性的工装夹具。但机器人(机械手)利用上面描述的现有端拾器在上下工件时与模具之间存在干涉问题。导致部分工件无法在自动化线加工，限制了自动化生产。无形中降低生产节拍，增加员工劳动强度。

实用新型内容

本实用新型提一种新型的机器人插式端拾器，克服现有端拾器在上下工件时与模具之间存在干涉问题。

本实用新型为了实现其技术目的所采用的技术方案为：一种前插式端拾器，包括主杆，第一副杆和第二副杆，在所述的主杆上设置快速夹紧器，在所述的第一副杆和第二副杆，上各设置两个转向关节，在所述的转向关节上各设置两根支撑杆，所述的两个支撑杆之间设定一定的夹角，所述的支撑杆的两端各设置一个吸盘，所述的第一副杆和第二副杆分别通过一个端面与所述的主杆固定连接，所述的第一副杆、主杆和第二副杆组成“U”形。

进一步的，上述的一种前插式端拾器中：所述的主杆为一段管材，所述的夹紧器设置在所述的主杆中间。

进一步的，上述的一种前插式端拾器中：所述的主杆为“T”形，所述的夹紧器设置在竖杆的未端。

更进一步的，上述的一种前插式端拾器中：所述的吸盘为椭圆吸盘或者直角吸盘或者双层牵引吸盘。

本实用新型技术利用端拾器与机器人(机械手)连接位置可改变的实际情况，来降低入模高度。调整端拾器自身形态，从而达到避让模具中间的驱动块和斜楔。合理使用吸盘，吸取工件最佳位置达到降低入模高度。克服了上下工件时与模具之间存在干涉问题。采用上述技术方案，使新型前插式端拾器具有制造工艺简单、方便改造、维护成本低、外形美观等特点。能有效的增加工件在冷冲压自动化生产中的可行性，达到提高冷冲压自动化生产的功能和使用范围的目的。

以下将结合附图和实施例，对本实用新型进行较为详细的说明。

附图说明

图1为现有技术中的端拾器结构一示意图。

图2为现有技术中的端拾器结构二示意图。

图3是本实用新型实施例1端拾器结构示意图。

图4是本实用新型实施例2端拾器结构示意图。

图中：1、主杆，2、第一副杆，3、第二副杆，4、快速夹紧器，5、转向关节，6、支撑杆，7、吸盘。

具体实施方式

实施例1，如图3所示，一种前插式端拾器，包括主杆1，第一副杆2和第二副杆3，在所述的主杆1上设置快速夹紧器4，在所述的第一副杆2和第二副杆3，上各设置两个转向关节5，在所述的转向关节5上各设置两根支撑杆6，所述的两个支撑杆6之间设定一定的夹角，所述的支撑杆6的两端各设置一个吸盘7，所述的第一副杆2和第二副杆3分别通过一个端面与所述的主杆1固定连接，所述的第一副杆2、主杆1和第二副杆3组成“U”形。本实施例中，所述的主杆1为一段管材，所述的夹紧器4设置在所述的主杆1中间。

本实施例中，可以选择合适的吸盘7，

如椭圆吸盘：适用于各种内板等没有大面和平面的零件，可利用工件的斜面、长窄面和直角面。