[实用新型]夹持剪刀

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人的机械手，尤其涉及一种夹持剪刀。

背景技术

机器人采摘果实的研究已经进行了三十多年的研究。到目前为止大部分的研究都是模仿人类的动作进行操作，即一只手握住果实，另一只手去卡断果实的蒂巴。机器人去完成这些动作是一个很复杂的过程。第一，必须设计机械手像人手一样根据果实的大小和成熟程度采用不同的力度握住果实，然后，再命令第二只机械手去卡断果实的蒂巴。要想让机械手像人手一样的工作绝非一时能够解决的。在第一只机械手完成任务后，命令第二只机械手到特定的位置去卡断蒂巴，这需要很好的控制协调工作。所有这些导致目前还没有突破技术难关。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种能够用于机器人、并使机器人简单、方便的采摘果实的夹持剪刀。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案如下：

本实用新型的夹持剪刀，包括剪刀本体，所述的剪刀本体包括小剪刀片、大剪刀片、中心轴，所述的小剪刀片连接有小剪刀手柄、所述的大剪刀片连接有大剪刀手柄，所述的大、小剪刀片及其手柄通过中心轴接在一起，在所述的中心轴还上连接有一个夹持钳子，所述的夹持钳子包括第一钳头、第二钳头及分别与两个钳头相连的第一钳柄、第二钳柄，所述的第一钳柄的后端和所述的小剪刀片手柄固定连接，所述的第二钳柄和所述的大剪刀手柄之间连接有驱动所述的第二钳柄使所述夹持钳子的两个钳头啮合的夹持弹簧。

在所述的中心轴上、所述的剪刀本体和所述的夹持钳子之间有垫片。

所述的夹持弹簧是扭簧，或者拉簧，或者压簧，或者板簧。

所述的大、小剪刀片手柄之间设有剪刀返回弹簧。

所述的夹持弹簧为扭簧，所述的第二钳柄的后部有槽，所述的大剪刀片手柄的内侧有限位销，并卡在所述的第二钳柄后端的槽里，所述的第二钳柄的外侧有限位突起，所述的扭簧卡在所述的中心轴、所述的限位销、所述的限位突起之间。

本实用新型还提供另一个解决所述问题的技术方案：

本实用新型的夹持剪刀，包括剪刀本体，所述的剪刀本体包括：小剪刀片、大剪刀片、中心轴，所述的小剪刀片连接有小剪刀手柄、所述的大剪刀片连接有大剪刀手柄，所述的大、小剪刀片及其手柄通过中心轴连接在一起，在所述的中心轴上还连接有夹持杆，所述的夹持杆前端为有一定宽度砧板，所述的小剪刀片的内面为一个有一定宽度的砧板，所述的大剪刀片的内面为刀刃，在所述的夹持杆和所述的大剪刀手柄之间连接有驱动所述夹持杆和所述小剪刀片啮合的夹持弹簧，啮合状态时，所述夹持杆前端砧板落在所述的小剪刀片的砧板上。

所述的夹持杆为板状结构，和所述的剪刀本体并列设置，其前端啮合部位有一个使所述夹持杆和小剪刀片啮合的弯曲。

所述的夹持杆包括夹持杆柄和夹持杆头两部分，其中所述的夹持杆并在所述的中心轴上、和所述的剪刀本体平行设置，所述的夹持杆头固定连接在夹持杆柄上、和所述小剪刀片啮合的部位。

所述的夹持弹簧是扭簧，或者拉簧，或者压簧，或者板簧。

所述的大、小剪刀片手柄之间设有剪刀返回弹簧。

所述的夹持弹簧为扭簧，所述的夹持杆的后部有槽，所述的大剪刀片手柄的内侧有限位销，并卡在所述的夹持杆后端的槽里，所述的夹持杆的外侧有限位突起，所述的扭簧卡在所述的中心轴、所述的限位销、所述的限位突起之间。

本实用新型的夹持剪刀是以现有的园艺剪刀或普通剪刀为基础，在剪刀中心轴上套上一对并列夹钳。当人手驱动剪刀手柄剪掉东西时，在剪刀手柄的驱动下，夹钳通过与剪刀柄相连的夹持弹簧力的作用先夹住要剪掉的物料。由于夹钳已经夹住了物料，夹钳杆不能进一步运动，随着剪刀柄的进一步啮合物料逐渐被剪断，剪刀手柄的进一步运动使得夹持弹簧弯曲变形，这时加持弹簧力在增加直到剪刀手柄的限位销到达它的运动顶点，这时剪刀的手柄已经直接接触到夹持杆而不能进一步运动(而不是通过弹簧间接接触)就跟一把钳子一样牢牢的夹住了物料。在这个过程中物料被剪断了同时物料也被夹住了。当松开剪刀手柄时，夹钳的手柄也被松开，物料脱离夹持剪刀而落下。

本实用新型的有益效果如下：

本实用新型的夹持剪刀的使用，使得机器人采摘系统变得简单易行。机器人能很方便的采摘西红柿，葡萄，苹果，沙果等任何果实。另一方面，本实用新型的夹持剪刀也可用人的一只手去操作，把剪断的树枝，果实夹住，在需要的地方放下，用一只手代替两只手采摘，大大提高了农民的采摘效率。本实用新型的夹持剪刀还可以用于花木采摘等领域，大大的提高花木等采摘的效率。

附图说明

图1为本实用新型的夹持剪刀的实施例1的平面结构图；