[实用新型]一种全向驱动轮

权利要求书

1.一种全向驱动轮，包括基座、转向架、滚轮，其特征在于：转向架安装在基座上并可相对基座转动，滚轮安装在转向架上，滚轮的轴线与转向架转动轴线垂直并相交，所述全向驱动轮还包括驱动滚轮滚动的行走电机和驱动转向架转动的转向电机。

2.根据权利要求1所述的一种全向驱动轮，其特征在于：转向架为圆形，圆形转向架的外圆周与基座内圈相配，转向架转动轴线为转向架的中轴线。

3.根据权利要求1或2所述的一种全向驱动轮，其特征在于：转向架的圆周上有开口向上的环形凹槽，基座内圈有对应的开口向下的凹槽，两凹槽间设有滚珠。

4.根据权利要求1所述的一种全向驱动轮，其特征在于：转向架上设有安装滚轮的滚动轴，滚动轴与转向架转动轴线垂直相交，滚动轴两端通过轴承安装在转向架上。

5.根据权利要求1或2或4所述的一种全向驱动轮，其特征在于：滚轮数目为偶数，在转向架的转动轴线两侧对称设置。

6.根据权利要求4所述的一种全向驱动轮，其特征在于：行走电机有一个或多个，均固定在转向架上，行走电机输出轴通过齿轮配合与滚动轴相配。

7.根据权利要求4或6所述的一种全向驱动轮，其特征在于：滚动轴与转向架转动轴线相交处设有随滚动轴同步转动行星锥齿轮，滚轮活套在滚动轴上，滚轮对称布置在转向架转动轴线两侧，并通过空心轴套分别与行星锥齿轮两侧啮合。

8.根据权利要求1或2或4或6所述的一种全向驱动轮，其特征在于：转向电机与基座相对固定，转向电机输出轴上设有转向齿轮，转向架圆周上设有与转向齿轮相配的转向齿圈。

9.根据权利要求1或2或4或6所述的一种全向驱动轮，其特征在于：转向电机固定在转向架上，转向电机输出轴上设有转向齿轮，基座内侧圆周上设有与转向齿轮相配的转向齿圈。

10.根据权利要求1或2或4或6所述的一种全向驱动轮，其特征在于：滚轮设置在转向架的内侧。