[发明专利]一种重载排管机器人有效

专利信息
申请号: 201010619747.7 申请日: 2010-12-31
公开(公告)号: CN102536193A 公开(公告)日: 2012-07-04
发明(设计)人: 赵淑兰;李庆杰;李建国;胡德祥;皮景峰;赵京艳;陈娟 申请(专利权)人: 中国石油天然气集团公司;中国石油技术开发公司;中油辽河宝石石油装备有限公司
主分类号: E21B44/02 分类号: E21B44/02
代理公司: 北京三高永信知识产权代理有限责任公司 11138 代理人: 刘映东
地址: 100007 *** 国省代码: 北京;11
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摘要:
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【权利要求书】:

1.一种重载排管机器人,其特征在于:包括上导轨、下导轨、立柱和上臂,所述立柱的上端设有上滑车并通过所述上滑车与所述上导轨连接,所述立柱的下端设有下滑车并通过所述下滑车与所述下导轨连接,所述上臂包括上臂滑车,所述上臂滑车上设有导向滑轮组并通过所述导向滑轮组与所述立柱连接,所述上臂滑车的上端与上大臂的上端铰接,所述上臂滑车的下端与上大臂变幅缸的一端铰接,所述上大臂变幅缸的另一端与所述上大臂的中部铰接,所述上大臂的下方设有吊卡,所述立柱上还设有绞车,所述绞车位于所述上臂下方,所述上臂滑车通过钢丝绳与所述绞车连接。

2.根据权利要求1所述的重载排管机器人,其特征在于:还包括下臂,所述下臂包括下臂联接座,所述下臂联接座与所述立柱的中下部连接,并且与下大臂的下端铰接,所述下大臂的中部与下大臂变幅缸的一端铰接,所述下大臂变幅缸的另一端与所述立柱铰接,所述下大臂的上端与下臂导向钳铰接,所述下大臂还与导向钳变幅缸的一端铰接,所述导向钳变幅缸与所述下大臂的铰接点位于所述大臂变幅缸与所述下臂导向钳之间,所述导向钳变幅缸的另一端与所述下臂导向钳铰接;

所述下臂导向钳包括导向钳座,所述导向钳座的下端与所述大臂变幅缸和所述导向钳变幅缸铰接,所述导向钳座上依次设有下臂管子探测器、推动器、门销和调节器,所述下臂管子探测器、所述推动器和所述调节器与所述导向钳座组成连杆机构。

3.根据权利要求1所述的重载排管机器人,其特征在于:

所述上导轨包括上导轨架和上导轨座,所述上导轨架为U型导轨,不带弧度的一端与所述上导轨座铰接,另一端悬臂伸出,所述导轨座与井架连接;

所述下导轨包括下导轨盖板和下导轨支座,所述下导轨支座与钻井钻台连接,所述下导轨盖板安装在所述下导轨支座上端。

4.根据权利要求1所述的重载排管机器人,其特征在于:所述立柱包括立柱本体,所述绞车设在所述立柱本体上,所述立柱本体的上端与上部行走旋转装置连接,所述立柱本体的下端与下部行走旋转装置连接。

5.根据权利要求4所述的重载排管机器人,其特征在于:

所述上部行走旋转装置包括上滑车,所述上滑车上设有所述上部导向轮组,所述上部导向轮组由八个导向轮组成,其中四个导向轮水平放置;四个导向轮垂直放置,在所述上导轨的槽形轨道中运动,所述上滑车中部设有减速机和上滑车回转支承机构,所述减速机上方设有上滑车直线驱动用液压马达,所述减速机下端与所述上导轨之间设有上滑车齿轮齿条结构;

所述下部行走旋转装置包括下滑车,所述下滑车上设有下滑车回转支承机构,所述下滑车回转支承机构上方设有减速箱,所述下滑车回转支承机构内部的内齿轮与所述减速箱的齿轮配对,所述减速箱上方设有回转用液压马达,所述下滑车上还设有减速器,所述减速器上方设有下滑车直线驱动用液压马达,所述减速器下端与所述下导轨之间设有下滑车齿轮齿条机构,所述下滑车上还设有下部导向轮组分,所述下部导向轮组分为行走轮和导向轮,所述行走轮设在所述下滑车两侧,在所述下导轨盖板上运动,所述导向轮水平设在所述下滑车上,在所述下导轨盖板中间运动;

所述上滑车回转支承机构通过轴、键与所述立柱本体上端连接,所述立柱本体下端通过万向轴与所述下滑车回转支承结构的上端连接,所述上滑车回转支承机构与所述下滑车回转支承机构同轴,所述上滑车和所述下滑车均与传感器连接。

6.根据权利要求1所述的重载排管机器人,其特征在于:所述上大臂的下端带有缺口,并且与上夹钳铰接,所述缺口处与上夹钳变幅缸的一端铰接,所述上夹钳变幅缸的另一端与所述上夹钳铰接,所述吊卡设在所述上夹钳的下方。

7.根据权利要求6所述的重载排管机器人,其特征在于:所述上臂滑车包括上臂滑车架,所述上臂滑车架的一面设有上臂滑车安全钳和所述导向滑轮组,所述导向滑轮组和所述上臂滑车安全钳位于所述上臂滑车与所述立柱本体之间,所述上臂滑车架的另一面设有调整液压缸,所述调整液压缸的一端通过钢丝绳与所述绞车连接,另一端与所述上臂滑车架铰接。

8.根据权利要求6所述的重载排管机器人,其特征在于:所述上夹钳包括上夹钳架,所述上夹钳架上端与所述上夹钳变幅缸和所述上大臂铰接,所述上夹钳架的两侧从上到下依次设有夹持钳、滚子钳、保护钳和管子探测器,所述夹持钳、所述滚子钳、所述保护钳和所述管子探测器与所述上夹钳变幅缸和所述上夹钳架组成连杆机构。

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