[发明专利]具有多功能微控制器的驾驶机构的电子控制装置、驾驶装置和飞行器

权利要求书

1.一种飞行器驾驶机构即所谓受控驾驶机构(21，22)的电子控制装置，该电子控制装置连接到飞行器的至少一个操纵机构，所述受控驾驶机构(21，22)装配在支架机电外壳(23，24)上并按照至少一个自由度控制，所述支架机电外壳(23，24)包括：

●对于受控驾驶机构(21，22)相对于所述支架机电外壳的每个自由度，按照所述自由度的至少一个受控驾驶机构(21，22)的驱动电动机(35，36)，

●与受控驾驶机构(21，22)相联系的传感器，用以至少检测按照每个自由度的位置，

其特征在于，它包括受控驾驶机构(21，22)的控制/监测单元(47，48)，所述控制/监测单元(47，48)包括至少一个电子微控制器，以及每个电子微控制器都设计用来：

●按照受控驾驶机构(21，22)的一个自由度即所谓控制自由度，向至少一个驱动电动机(35，36)提供控制信号，

●接收在下列中间选择的传感器发送的信号：

○与受控驾驶机构(22，21)的至少一个第二自由度即所谓监测自由度相联系的传感器，所述监测自由度不同于所述控制自由度，和

○与另一个驾驶机构(22，21)的至少一个监测自由度相联系的传感器，所述监测自由度不同于受控驾驶机构(21，22)的所述控制自由度，

●按照所述监测自由度对这些传感器所发送的上述信号实施监测数字处理，该监测数字处理设计用来检测与运行缺陷对应的这些信号的所有偏差，并用来产生代表这样一个缺陷的信号。

2.按照权利要求1的装置，其特征在于，所述支架机电外壳(23，24)包括与受控驾驶机构(21，22)相联系的力传感器(31，32)，用以检测按照每个控制自由度分配的力，所述控制/监测单元(47，48)包括接收所述力传感器(31，32)发送的信号的输入端，而且每个电子微控制器都设计用来接收所述力传感器(31，32)发送的信号，并为至少一个驱动电动机提供控制信号，用以在驾驶机构(21，22)上电气模拟建立回力的可变感觉。

3.按照权利要求1或2中一项的装置，其特征在于，属于一个驾驶装置的受控驾驶机构(21，22)包括两个驾驶机构(21，22)，这两个驾驶机构全都连接到飞行器的至少同一个操纵机构，所述受控驾驶机构(21，22)的所述控制/监测单元(47，48)包括：

●接收与另一个驾驶机构(22，21)相联系的传感器(83，93)发送的信号的输入端，即所谓交叉监测输入端，

●用于每个自由度的至少一个电子微控制器(52至55)，接收在交叉监测输入端接收的信号，并设计用来按照受控驾驶机构(21，22)的该控制自由度为至少一个驱动电动机(35，36)提供控制信号，以便实现这两个驾驶机构伺服电子耦合。

4.按照权利要求1至3中一项的装置，其特征在于，属于一个驾驶装置的受控驾驶机构(21，22)包括两个分别安装在两个机电外壳上的驾驶机构(21，22)，各自带有相同的自由度，而且这两个驾驶机构全都连接到飞行器的至少一个相同操纵机构，所述控制/监测单元(47，48)包括：

●用于每个监测自由度的电子微控制器，即所谓主监测微控制器(52，55)，对与受控驾驶机构(21，22)相联系的传感器(27，32)发送的信号进行数字处理、并设计用来检测与缺陷相应的这些信号的所有偏差，并用来产生代表这样一个缺陷的信号，

●接收与另一个驾驶机构(22，21)相联系的传感器(83，93)所发送的信号的输入端，即所谓交叉监测输入端，

●对于每个监测自由度，一个而且单个电子微控制器即所谓交叉监测微控制器(52，55)，专用于该自由度，该交叉监测微控制器(52，55)设计用来实现上述在交叉监测输入端上接收的信号的数字处理，并用来检测与缺陷相应的的这些信号的所有偏差，并用来产生代表这样一个缺陷的信号。

5.按照权利要求3或4中一项的装置，其特征在于，所述交叉监测输入端具有至少一个接收另一个驾驶机构(22，21)的、由与该另一个驾驶机构相联系的位置传感器提供的至少一个位置信号(111)的输入端。