[发明专利]三自由度欠驱动机器人手腕装置

权利要求书

1.一种三自由度欠驱动机器人手腕装置，包括一个静平台、一个动平台、三个分支和两个驱动动力源，其特征在于：所述静平台通过所述三个分支铰连所述动平台，所述三个分支中有两个分支在两个驱动动力源的驱动下，经三个分支的传动，动平台作三自由度运动。

2.根据权利要求1所述的三自由欠驱动机器人手腕装置，其特征在于所述静平台的结构是：一个弯曲的基座连接杆（32）一端通过两个螺钉（33）、（34）固定在基座（1）上表面，另一端连接所述的三个分支中的一个分支；一个第一电机固定座（2）通过两个螺钉（36）、（37）也固定在所述基座（1）上表面，所述的第一电机固定座（2）与基座连接杆（32）间隔120°；另一个第二电机固定座（31）通过两个螺钉（38）、（39）固定在基座（1）上表面，所述的第二电机固定座（31）与电机固定座（2）和基座连接杆（32）均间隔120°。

3.根据权利要求2所述的三自由度欠驱动机器人手腕装置，其特征在于所述两个驱动动力源为两个电机，第一电机（3）和第二电机（30）分别通过螺栓固定在所述的第一电机固定座（2）和第二电机固定座（31）上，第一电机（3）和第二电机（30）的输出端分别与第一联轴器（4）和第二联轴器（28）相连，所述的第一联轴器（4）和第二联轴器（28）分别与所述的三个分支中的另外两个分支连接。

4.根据权利要求3所述的三自由度欠驱动机器人手腕装置，其特征在于所述三个分支的结构是：一根第一上连杆(22）和一根第一下连杆（25）通过铰链销（24）串联，构成三个分支中第一个分支，该分支的一端通过铰链销（35）与所述基座连接杆（32）铰接，该分支的另一端通过铰链销（21）与动平台铰接；一根第二上连杆(6）和一根第二下连杆连杆（8）通过铰链销（7）串联，构成三个分支中另第三个分支，该分支的一端通过固定销（5）与所述第一联轴器（4）固定在一起，该分支的另一端通过铰链销（9）与动平台铰接；一根第三上连杆(23）和一根第三下连杆（27）通过铰链销（26）串联，构成其中三个分支中的第三个分支，该分支的一端通过固定销（28）与所述第二联轴器（29）固定在一起，该分支的另一端通过铰链销（20）与动平台铰接。

5.根据权利要求4所述的三自由度欠驱动机器人手腕装置，其特征在于所述动平台的结构是：三根动平台连杆（10、18、19）一端分别通过螺钉（12、13、14、15、16、17）固定在圆板（11）下表面，动平台连杆（10、18、19）成120°周向均匀分布，三根动平台连杆（10、18、19）另一端分别通过铰链销（9、20、21）与所述三个分支的上连杆（22、18、19）铰接。