[发明专利]混凝土喷射机械臂

权利要求书

1.混凝土喷射机械臂，主要包括回转支座、大臂、中臂、小臂、小臂摆动机构、小臂平行机构、喷头手腕回转器，其特征在于，回转支座安装于喷浆机机架上，大臂和小臂都是伸缩臂，小臂外臂与中臂铰接，小臂内臂末端安装喷头手腕回转器；小臂平行机构由两缸径杆径相同的油缸组成，分别与回转支座及大臂外臂、大臂内臂及中臂铰接，两油缸有杆腔与有杆腔相连，无杆腔与无杆腔相连；小臂摆动机构由摆动油缸、三角架、拉杆组成，与中臂、小臂铰接。

2.根据权利要求1所述的混凝土喷射机械臂，其特征在于，所述大臂部分由外臂、内臂、伸缩油缸、举升油缸等组成，大臂的外臂与回转支座铰接，举升主油缸两端分别与回转支座及大臂外臂铰接在一起；内臂安装于外臂内，两臂均与伸缩油缸铰接。

3.根据权利要求1所述的混凝土喷射机械臂，其特征在于，所述手腕回转器安装于小臂内臂末端，另一端固定喷头手腕机构；手腕回转机构转动带动喷头手腕机构转动。

4.根据权利要求1所述的混凝土喷射机械臂，其特征在于，所述的机械臂设有小臂平行机构，由两个缸径杆相对的油缸组成，两油缸有杆腔与有杆腔相通，无杆腔与无杆腔相通。

5.根据权利要求1所述的混凝土喷射机械臂，其特征在于所述的小臂摆动机构，由小臂摆动油缸、三角架、拉杆组成。