[发明专利]喷涂机器人臂部件及喷涂机器人

权利要求书

1.一种喷涂机器人臂部件，包括支撑臂、与支撑臂转动连接的腕部、与该腕部转动连接用于安装喷涂机构的末端臂、驱动该腕部的第一驱动机构，以及驱动该末端臂的第二驱动机构，其特征在于：该第一驱动机构包括可转动地设置于该支撑臂内的第一传动轴、与该第一传动轴止转连接的第一锥齿轮、与该第一锥齿轮啮合以旋转该腕部的第二锥齿轮；该第二驱动机构包括可转动地设置于该第一传动轴内的第二传动轴、与该第二传动轴止转连接的第三锥齿轮、与该第三锥齿轮啮合的第四锥齿轮，与第四锥齿轮同轴且背对设置的第五锥齿轮，以及与该第五锥齿轮啮合以驱动末端臂的第六锥齿轮，该第一锥齿轮与第三锥齿轮共轴设置，该第二锥齿轮与第四锥齿轮共轴设置；该喷涂机器人臂部件整体密封，且内部形成一个供连接至喷涂机构的管线穿设的通道。

2.如权利要求1所述的喷涂机器人臂部件，其特征在于：该支撑臂绕第一旋转轴线可旋转，该第一驱动机构驱动该腕部绕第二旋转轴线旋转，该第二驱动机构驱动该末端臂绕第三旋转轴线旋转，该第二旋转轴线与该第一旋转轴线及第一旋转轴线斜交。

3.如权利要求1所述的喷涂机器人臂部件，其特征在于：该支撑臂包括一个直线延伸的连接筒体、固定连接于该连接筒体一端的端盖以及固定连接于该连接筒体另一端且弧形延伸的支撑筒体，该腕部沿弧线延伸并与该支撑筒体转动连接。

4.如权利要求1所述的喷涂机器人臂部件，其特征在于：还包括设置第三锥齿轮与第四锥齿轮之间的第一密封管，以及设置于第五锥齿轮与第六锥齿轮之间的第二密封管，该第一密封管与该支撑臂固定连接，该第二密封管与该腕部固定连接。

5.如权利要求4所述的喷涂机器人臂部件，其特征在于：该第一密封管的外周面与第三锥齿轮及第四锥齿轮之间设有密封圈，该第二密封管的外周面与第五锥齿轮及第六锥齿轮之间设有密封圈。

6.如权利要求1所述的喷涂机器人臂部件，其特征在于：该第一锥齿轮套设于该第三锥齿轮外，且第一锥齿轮与第三锥齿轮之间设有滚动轴承；该第二锥齿轮套设于该第四锥齿轮外，且第二锥齿轮与第四锥齿轮之间设有滚动轴承。

7.如权利要求1所述的喷涂机器人臂部件，其特征在于：该支撑臂与腕部之间、该腕部与末端臂之间、该第一传动轴与支撑臂之间，以及该第一传动轴与第二传动轴之间均设有密封圈。

8.一种喷涂机器人，包括支撑臂、与支撑臂转动连接的腕部、与该腕部转动连接的末端臂、驱动该腕部的第一驱动机构、驱动该末端臂的第二驱动机构、安装于该末端臂的喷涂机构，以及连接至喷涂机构的管线，其特征在于：该喷涂机器人臂部件整体密封，且内部形成一个通道，该管线穿设该通道连接至该喷涂机构。

9.如权利要求8所述的喷涂机器人，其特征在于：该管线包括用于传送涂料的涂料输送管以及提供高压气体的气管。

10.如权利要求8所述的喷涂机器人，其特征在于：该第一驱动机构包括可转动地设置于该支撑臂内的第一传动轴、与该第一传动轴止转连接的第一锥齿轮、与该第一锥齿轮啮合以旋转该腕部的第二锥齿轮；该第二驱动机构包括可转动地设置于该第一传动轴内的第二传动轴、与该第二传动轴止转连接的第三锥齿轮、与该第三锥齿轮啮合的第四锥齿轮，与第四锥齿轮同轴且背对设置的第五锥齿轮，以及与该第五锥齿轮啮合以驱动末端臂的第六锥齿轮，该第一锥齿轮与第三锥齿轮共轴设置，该第二锥齿轮与第四锥齿轮共轴设置。