[发明专利]一种基于深度信息的轮廓跟踪方法

权利要求书

1.一种基于深度信息的轮廓跟踪方法，包括以下步骤：

A.连续获取场景区域的深度帧；

B.判断在当前深度帧之前是否已出现启动动作，如有则进入步骤F，无则进入步骤C；

C.判断当前深度帧中是否出现启动动作，是则进入步骤D，否则返回步骤A；

D.发现启动动作后在当前深度帧中场景区域的深度变化区域中提取启动轮廓面积；

E.在启动轮廓内对所有的深度值求算术平均值作为轮廓跟踪参考信息；

F.在深度帧中根据参考信息提取归一化灰度图；

G.在归一化灰度图中找到轮廓的顶点；

H.输出顶点的运动轨迹信息并重新获取轮廓跟踪参考信息。

2.根据权利要求1所述的基于深度信息的轮廓跟踪方法，其特征在于：在上述步骤D中，在获得启动轮廓面积后还判断启动轮廓面积是否符合预设的面积范围，符合则进入步骤E，不符合则返回步骤A。

3.根据权利要求1所述的基于深度信息的轮廓跟踪方法，其特征在于：在上述步骤F中，在获得归一化灰度图后还判断归一化灰度图中的轮廓面积是否符合预设的面积范围，符合则进入步骤G，不符合则返回步骤A。

4.根据权利要求1至3中任一权利要求所述的基于深度信息的轮廓跟踪方法，其特征在于：所述步骤C具体包括步骤：

C1.设定启动条件集合；

C2.将当前深度帧与前一深度帧进行深度值变化比较获得深度变化值；

C3.判断深度变化值是否属于启动条件集合，属于则判定出现启动动作，否则判定未出现启动动作。

5.根据权利要求4所述的基于深度信息的轮廓跟踪方法，其特征在于：在所述步骤D中提取启动轮廓面积具体为：根据启动条件提取启动轮廓。

6.根据权利要求1至3中任一权利要求所述的基于深度信息的轮廓跟踪方法，其特征在于：在所述步骤F中，在根据参考信息提取归一化灰度图时，若在当前深度帧之前未出现启动动作，则根据由当前深度帧获取的轮廓跟踪参考信息提取当前深度帧的归一化灰度图；若在当前帧之前已出现启动动作，则根据已有的轮廓跟踪参考信息提取当前深度帧的归一化灰度图。

7.根据权利要求1至3中任一权利要求所述的基于深度信息的轮廓跟踪方法，其特征在于：所述步骤G具体包括步骤：

G1.在归一化灰度图中，依此在上下左右四个方向寻找灰度轮廓的第一个点；

G2.在对应的深度图中以上述四个点的坐标为中心，分别向上下左右四个方向寻找深度相似点；

G3.上述四点中满足只有一个方向上存在深度相似点的即为轮廓的顶点，有多个点满足只有一个方向上存在深度相似点的条件时，在其中任选一个作为轮廓的顶点。

8.根据权利要求1所述的基于深度信息的轮廓跟踪方法，其特征在于：所述步骤H中的顶点的轨迹信息包括顶点的位置信息和深度信息。