[发明专利]具有双斜率平滑助力曲线的电动助力转向系统

权利要求书

1.一种具有双斜率平滑助力曲线的电动助力转向系统，其特征在于：所述电动助力转向系统，是电子控制单元设置有双斜率平滑助力曲线的电动助力转向系统。

2.如权利要求1所述的具有双斜率平滑助力曲线的电动助力转向系统，其特征在于：所述双斜率平滑助力曲线设置于电子控制单元的基本助力控制模块。

3.如权利要求1所述的具有双斜率平滑助力曲线的电动助力转向系统，其特征在于：所述电动助力转向系统包括机械转向系统，扭矩传感器，电子控制单元，转向助力电机及其减速机构；

其中，扭矩传感器安装于机械转向系统的转向轴上，以检测驾驶员操纵力矩；电子控制单元根据当前的车辆行驶状况以及操纵力矩大小计算出需要给转向助力电机提供的驱动电流值；转向助力电机安装在机械转向系统的转向轴或转向器上，通过减速机构给驾驶员提供助力力矩。

4.如权利要求1所述的具有双斜率平滑助力曲线的电动助力转向系统，其特征在于：所述双斜率平滑助力曲线是根据不同的车速，设置不同的助力曲线；

该双斜率平滑助力曲线的第三象限与第一象限的曲线奇对称，第一象限的助力曲线从原点开始依次分成7段：死区段、第一曲线段、第一直线段、第二曲线段、第二直线段、第三曲线段、饱和段；其中，该助力曲线全部通过参数化实现。

5.如权利要求4所述的具有双斜率平滑助力曲线的电动助力转向系统，其特征在于：所述双斜率平滑助力曲线的参数为：死区长度L₁、第一曲线段长度L₂、第一直线段结束点L₃、第二曲线段长度L₄、第三曲线段起始点L₅、第一直线段斜率G₁、第二直线段斜率G₂、助力曲线最大值H₁、第三曲线段高度H₂、第三曲线段的结束点a；

7段助力曲线的助力力矩Ta计算公式如下：

当Ts≤L₁时，助力曲线处于死区段：

T_a＝0

当L₁＜Ts≤L₁+L₂时，助力曲线处于第一曲线段：

Ta=G1(Ts-L1)22L2]]>

当L₁+L₂＜Ts≤L₃时，助力曲线处于第一直线段：

Ta=G1(Ts-L1-L2)+G1L22]]>

当L₃＜Ts≤L₃+L₄时，助力曲线处于第二曲线段：

Ta=(G2-G1)(Ts-L3)22L4+G1(Ts-L1-L2)+G1L22]]>

当L₃+L₄＜Ts≤L₅时，助力曲线处于第二直线段：

Ta=G2(Ts-L3-L4)+(G1+G2)L42]]>

当L₅＜Ts≤a时，助力曲线处于第三曲线段：

Ta=-G224H2[Ts-(L5+2H2G2)]2+H1]]>

当Ts＞a时，助力曲线处于饱和段：

T_a＝H₁

其中，Ts是转向盘输入力矩大小。