[发明专利]并联式踝关节康复训练器

权利要求书

1.一种并联式踝关节康复训练器，包括：大腿支撑座、大腿支撑座内杆、大腿支撑座外杆、小腿连接套、足底支撑板、基板，其中，大腿支撑座外杆与基板固定连接；大腿支撑座与大腿支撑座内杆固定连接，大腿支撑座内杆连接在所述大腿支撑座外杆上；小腿连接套与大腿支撑座外杆固定连接，其特征在于，还包括能够伸缩的第一运动支链和能够伸缩的第二运动支链，所述第一运动支链的外框与基板固定连接，第二运动支链的外框与基板固定连接，第一运动支链及第二运动支链的伸缩部均通过球铰与足底支撑板连接；固定吊耳、足底支撑板吊耳、绳索，所述固定吊耳设置在大腿支撑座外杆上、足底支撑板吊耳设置在足底支撑板上，所述绳索的一端与固定吊耳固定、另一端与足底支撑板吊耳固定。

2.如权利要求1所述的并联式踝关节康复训练器，其特征在于：还包括第一运动支链支撑架、第二运动支链支撑架，所述第一运动支链的外框通过第一运动支链支撑架与基板固定连接，第二运动支链的外框通过第二运动支链支撑架与基板固定连接。

3.如权利要求1所述的并联式踝关节康复训练器，其特征在于：所述大腿支撑座内杆与所述大腿支撑座外杆滑动连接，锁紧螺钉将所述大腿支撑座内杆与所述大腿支撑座外杆固定连接。

4.如权利要求1所述的并联式踝关节康复训练器，其特征在于：所述的第一运动支链包括：第一外框、第一下球铰、第一连杆、第一上球铰、第一下轴承座、第一下轴承、第一滚珠丝杠、第一滚珠螺母、第一滚珠螺母套、第一线性滑块、第一直线导轨、第一上轴承座、第一上轴承、第一丝杠同步带轮、第一伺服电机、第一电机同步带轮、第一同步齿形带、第一电机座，其中：第一伺服电机固定在第一电机座上，第一电机座固定在第一上轴承座及第一外框的上端面，第一滚珠丝杠两端通过第一下轴承和第一上轴承支撑，第一下轴承和第一上轴承分别安装在第一下轴承座和第一上轴承座上，第一下轴承座固定在第一外框的下端，第一上轴承座固定在第一外框的上端，第一滚珠螺母与第一滚珠丝杠螺纹配合；所述第一伺服电机的输出轴上套设有第一电机同步带轮，第一滚珠丝杠上套设有第一丝杠同步带轮，所述第一电机同步带轮与第一丝杠同步带轮通过第一同步齿形带连接；第一滚珠螺母与第一滚珠螺母套固定连接，第一滚珠螺母套的侧面和第一线性滑块连接，第一直线导轨安装在第一外框内，第一线性滑块滑动设置在第一直线导轨内，第一上球铰连接在第一滚珠螺母套上，第一下球铰通过第一连杆与第一上球铰连接，所述第一下球铰还与足底支撑板连接。

5.如权利要求4所述的并联式踝关节康复训练器，其特征在于：所述的第二运动支链与第一运动支链结构相同。