[发明专利]电动车辆的制动控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及能够通过电动机给予车轮制动扭矩的车辆制动控制装置。

背景技术

知道有这样的电动汽车，其具有按照驾驶者踏下的踏板踏力大小而使再生制动力变化的电制动机构，且具有按照驾驶者踏下的踏板踏力大小而使油压制动力变化的油压制动机构。知道该电动汽车为了应对制动中的该车轮锁紧状态而在上述电制动机构或油压制动机构内，使某一个制动机构具备防止该车轮锁紧的电动汽车防抱死控制装置。

例如专利文献1记载的技术中，在上述电制动机构或上述油压制动机构内，当一个制动机构开始防止该车轮锁紧的防抱死控制时，按照另一个制动机构(没实施防抱死控制的机构)的踏板踏力大小而使制动力逐渐减少而成为零地来控制。

现有技术

专利文献1：特许第3438242号公报

在上述专利文献1记载的制动控制装置中，例如在油压制动机构实施防抱死控制，而使电制动机构的制动力逐渐减少而成为零的情况下，成为防抱死控制所要求的制动力完全由油压制动机构来满足，出现在控制油压时产生噪音和振动，有可能不能体现电制动机构的安静性。

另一方面，在电制动机构实施防抱死控制，而使油压制动机构的制动力逐渐减少而成为零的情况下，在防抱死控制所要求的制动力变化大时，出现从电机输出轴到车轮的车轴之间产生的驱动线的振动，有可能使防抱死控制的安静性降低。

发明内容

本发明是着眼于上述问题而开发的，在于提供一种电动车辆的制动控制装置，在利用电制动机构和油压制动机构进行防抱死控制时能够提高安静性。

为了达到上述目的，本发明电动车辆的制动控制装置把目标制动扭矩分解为不包含驱动系统共振频率的第一频率成分和包含驱动系统共振频率的第二频率成分，利用第一频率成分控制给予电制动扭矩的电动机，利用第二频率成分来给予车轮摩擦制动扭矩的摩擦制动装置动作。

因此，能够把电动机的制动力在驱动系统共振频率以下使用，能够提高安静性。

附图说明

图1是表示实施例1电动机驱动车辆结构的概略图；

图2是表示实施例1电动机驱动车辆制动控制结构的控制方块图；

图3(a)、图3(b)是表示实施例1的制动踏板操作量与驾驶者制动扭矩指令值关系的图；

图4是表示相对电机转速频率而电机与轮胎之间频率响应增益的特性图；

图5是表示实施例1的电机绕组温度与扭矩指令限制值关系的图；

图6是表示实施例1的变换器元件温度与扭矩指令限制值关系的图；

图7是表示实施例1的电机摩擦制动扭矩指令决定部处理内容的流程图；

图8是表示实施例1的电机摩擦制动扭矩指令决定部处理内容的流程图；

图9是表示在实施例1中，当判断车辆低速而降低电机扭矩时动作例的时序图；

图10是表示在实施例1中，驾驶者减少对制动踏板的踏力而ABS控制结束时动作例的时序图；

图11是表示在实施例1中，ABS控制要求两轮相同的制动扭矩变化量状态的动作例的时序图；

图12是表示在实施例1中，利用ABS控制从要求左右两轮分别不同的制动扭矩变化量的控制状态向要求两轮相同的制动扭矩变化量的控制状态进行控制状态转移时的动作例的时序图。

符号说明

100电动机    102电机控制器    104减速器    105差动器

106车轴    107高压蓄电池    108蓄电池控制器

111车辆控制器    113制动控制装置    113a控制单元

113b液压控制驱动器    114车轮速度传感器    115油压配管

116制动钳

具体实施方式

图1是表示本发明实施例1电动机驱动车辆结构的概略图。且本实施例把车辆前进时用于制动的扭矩设定为正。

电动机驱动车辆具备能够产生正负扭矩的电动机100。电动机100与作为旋转传感器的分解器101连接，参照该旋转传感器的信息而电机控制器102向变换器103输出驱动信号，通过由变换器向电动机100供给电流来控制电机扭矩。电动机100具备检测线圈(电机绕组)温度的电机绕组温度传感器。变换器103具备检测配置在变换器103内元件温度的变换器元件温度传感器。