[发明专利]一种摊铺机行走控制装置及控制方法

权利要求书

1.一种摊铺机行走控制装置，其特征在于包括处理器、转换模块、检测速度脉冲频率模块、开关量输入模块、脉冲宽度调制模块、开关量输出模块、压力传感器、电位计、速度传感器、开关、电磁阀、比例电磁阀；所述处理器分别与所述转换模块、检测速度脉冲频率模块、开关量输入模块、脉冲宽度调制模块、开关量输出模块相连接；所述压力传感器、电位计分别与所述转换模块相连接；所述速度传感器与所述检测速度脉冲频率模块相连接；所述开关与所述开关量输入模块相连接；所述比例电磁阀与所述脉冲宽度调制模块相连接；所述电磁阀与所述开关量输出模块相连接，所述处理器中设置模糊纠偏控制器模块。

2.如权利要求1所述的摊铺机行走控制装置，其特征在于所述速度传感器包括左速度传感器和右速度传感器，所述左速度传感器安装在左行驶马达上，所述右速度传感器安装在右行驶马达上，分别用于检测左/右行驶马达的速度；所述左速度传感器包括第一左速度行驶传感器和第二左行驶速度传感器，所述第一左速度行驶传感器和第二左速度行驶传感器的相位差为90度。

3.如权利要求2所述的摊铺机行走控制装置，所述右速度传感器包括第一右速度行驶传感器和第二右行驶速度传感器，所述第一右速度行驶传感器和第二右速度行驶传感器的相位差为90度。

4.如权利要求1所述的摊铺机行走控制装置的控制方法，其包含以下步骤：

（1）转向电位计和行走速度限制电位计初始给定行走速度，并通过转换模块传输给处理器保存；

（2）左/右行走速度传感器采集左/右行驶马达的行走路程，并将采集到的数据通过检测速度脉冲频率模块检测速度脉冲频率模块传输给处理器；

（3）处理器将左/右行走速度传感器采集到的数据计算里程差，判定是否需要启动模糊纠偏控制器模块；

（4）如果需要调节，则进行模糊纠偏控制，通过模糊纠偏控制器模块得出左行驶马达的速度修正量并叠加到左马达速度给定值上，并通过脉冲宽度调制模块、相应的比例电磁阀传输给左行驶马达，左行驶马达调节到修正后的速度；

（5）如果不需要调节或者调节完成，则完成本次调节过程。

5.如权利要求4所述的控制方法，其特征在于每0.1秒采样1次左/右履带的里程差和当前左履带的速度值。

6.如权利要求5所述的控制方法，其特征在于所述里程差大于0.01m时，才进行模糊纠偏控制。