[发明专利]全驱动式灵巧机械手

权利要求书

1.一种全驱动式灵巧机械手，其特征在于：包括滑槽式手掌(1)、四个手指和拇指(3)；拇指(3)和四个手指均依次包括上指关节、中指关节、下指关节和基关节，四个手指的基关节分别通过各自的矩形固定块同一方向平行安装在滑槽式手掌(1)内；拇指(3)的基关节经拇指安装调整结构(4)上的圆形固定块(10)垂直安装在滑槽式手掌(1)上，拇指安装调整结构(4)安装在滑槽式手掌(1)下部的滑槽内，拇指(3)的安装位置和朝向手动调整后固定；五个手指分别构成三个主动弯曲自由度和一个主动侧摆自由度；全驱动式灵巧机械手共有二十个主动自由度。

2.根据权利要求1所述的一种全驱动式灵巧机械手，其特征在于：所述的上指关节包括上指节体(11)、上从动螺旋锥齿轮(12)、上传动轴(13)、上主动螺旋锥齿轮(14)、上步进电机(15)和中指节体(16)；安装在中指节体(16)内的上步进电机(15)驱动上主动螺旋锥齿轮(14)，经上从动螺旋锥齿轮(12)和上传动轴(13)，带动上指节体(11)转动，形成上指关节的一个主动弯曲自由度；上传动轴(13)与上指节体(11)和上从动螺旋锥齿轮(12)固联，与中指节体(16)滑动联接。

3.根据权利要求1所述的一种全驱动式灵巧机械手，其特征在于：所述的中指关节包括中指节体(16)、中从动螺旋锥齿轮(17)、中传动轴(18)、中主动螺旋锥齿轮(19)、中步进电机(20)和下指节体(21)；安装在下指节体(21)内的中步进电机(20)驱动中主动螺旋锥齿轮(19)，经中从动螺旋锥齿轮(17)和中传动轴(18)，带动中指节体(16)转动，形成中指关节的一个主动弯曲自由度；中传动轴(18)与中指节体(16)和中从动螺旋锥齿轮(17)固联，与下指节体(21)滑动联接。

4.根据权利要求1所述的一种全驱动式灵巧机械手，其特征在于：所述的下指关节包括下指节体(21)、下传动轴(22)、连轴块(23)、下步进电机(24)、下主动螺旋锥齿轮(25)和下从动螺旋锥齿轮(26)；安装在下指节体(21)内的下步进电机(24)驱动下主动螺旋锥齿轮(25)，经下从动螺旋锥齿轮(26)和下传动轴(22)，带动下指节体(21)转动，形成下指关节的一个主动侧摆自由度；下传动轴(22)与下指节体(21)和下从动螺旋锥齿轮(26)固联，与连轴块(23)滑动联接。

5.根据权利要求1所述的一种全驱动式灵巧机械手，其特征在于：所述的基关节包括连轴块(23)、基传动轴(24)、基主动螺旋锥齿轮(25)、基从动螺旋锥齿轮(26)、基步进电机(27)和矩形固定块(9)；安装在矩形固定块(9)内的基步进电机(27)驱动基主动螺旋锥齿轮(25)，经基从动螺旋锥齿轮(26)和基传动轴(24)，带动连轴块(23)转动，形成基指关节的一个主动弯曲自由度；基传动轴(24)与连轴块(23)和基从动螺旋锥齿轮(26)固联，与矩形固定块(9)滑动联接。

6.根据权利要求1所述的一种全驱动式灵巧机械手，其特征在于：所述的拇指安装调整结构包括圆形固定块(10)、左挡杠(28)和右挡杠(29)；拇指(3)的基关节安装在圆形固定块(10)内，沿圆形固定块(10)的侧面弧槽旋转拇指基传动轴(31)，调整拇指(3)的安装朝向，圆形固定块(10)安装在滑槽式手掌(1)的滑槽中，沿滑槽式手掌(1)的滑槽移动圆形固定块(10)，调整拇指(3)的安装位置，并由左挡杠(28)和右挡杠(29)经螺栓(30)固定在滑槽式手掌(1)上。