[发明专利]使用机器人的用于航空器结构的自动定位和对准方法和系统

权利要求书

1.一种用于通过使用机器人，在结构组装期间，相对于彼此，定位和对准航空器机身和/或其他航空部分的方法，所述航空部分由支座支撑，所述方法包括：

将至少所述支座构造为机器人的工具；

测量所述支座上和/或由所述支座支撑的部分上的点；

响应所述测量，建立用于所述支座和/或部分的坐标系和几何中心点；

将所述几何中心点转换成机器人工具中心点(TCP)；以及

将所述机器人TCP用作加工对准点来控制所述机器人自动地对准所述部分。

2.如权利要求1所述的方法，进一步包括使用闭环控制来控制所述机器人。

3.如权利要求1所述的方法，进一步包括计量地测量另外固定部分的几何结构以及使用闭环控制来控制所述机器人将所述部分与另外部分对准。

4.如权利要求1所述的方法，进一步包括控制所述机器人以6DOF移动。

5.如权利要求1所述的方法，进一步包括控制所述机器人将被驱动的所述支座和/或部分的TCP与未由所述机器人驱动的另外部分的中心点匹配，来达到最佳装配条件。

6.如权利要求1所述的方法，进一步包括使用从由光学设备、激光投影、激光跟踪仪、和无线电或激光的室内GPS、和/或摄影测量组成的组中选择的至少一种，测量所述支座和/或部分的几何结构。

7.如权利要求1所述的方法，其中，所述构造包括将所述支座与由所述支座支撑的所述部分一起构造成用于机器人的唯一工具。

8.一种非瞬时存储介质，用在通过使用机器人，在结构组装期间，相对于彼此，定位和对准航空器机身和/或其他航空部分中，所述航空部分由支座支撑，至少所述支座被构造成机器人的工具，所述存储介质存储当被执行时执行下述指令的计算机可执行指令：

测量所述支座上和/或由所述支座支撑的部分上的点；

响应所述测量，建立用于所述支座和/或部分的坐标系和几何中心点；

将所述几何中心点转换成机器人工具中心点(TCP)；以及

将所述机器人TCP用作加工对准点来控制所述机器人自动地对准所述部分。

9.如权利要求8所述的存储介质，其中，所述存储介质进一步存储当被执行时使用闭环控制来控制所述机器人的指令。

10.如权利要求8所述的存储介质，其中，所述存储介质进一步存储接收计量地测量另外固定部分的几何结构以及使用闭环控制来控制机器人将所述部分与另外部分对准的指令。

11.如权利要求8所述的存储介质，其中，所述指令自动地控制所述机器人以6DOF移动。

12.如权利要求8所述的存储介质，其中，所述存储介质存储自动地控制所述机器人将所述支座和/或部分的TCP与未由所述机器人驱动的另外部分的中心点匹配来达到最佳装配条件的指令。

13.如权利要求8所述的存储介质，其中，所述存储介质存储接收基于光学、激光投影、激光跟踪、和/或无线电或激光的室内GPS、和/或摄影测量所测量的所述支座和/或部分的几何结构的另外的指令。

14.一种用于通过使用机器人，在结构组装期间，相对于彼此，定位和对准航空器机身和/或其他航空部分的系统，所述航空部分由支座支撑，所述系统包括：

用于将至少所述支座构造为机器人的工具的装置；

用于测量所述支座上和/或由所述支座支撑的部分上的点的装置；

用于响应所述测量装置建立用于所述支座和/或部分的坐标系和几何中心点的装置；

用于将所述几何中心点转换成机器人工具中心点(TCP)的装置；以及

用于控制所述机器人将TCP用作加工对准点来自动地对准所述部分的装置。