[发明专利]一种全景泊车辅助系统

权利要求书

1.一种全景泊车辅助系统，其特征在于至少包含如下模块：

1)摄像头输入模块，置于车体前后左右四个方向上的多个超广角摄像头；

2)用于图像畸变校正的处理模块；

3)用于图像鸟瞰透视变换的处理模块；

4)用于图像拼接合成的处理模块；

5)用于图像直方图均衡化的处理模块；

6)用于图像显示的模块；

所述摄像头输入模块、畸变校正模块、透视变换模块、图像拼接模块、图像均衡模块和图像显示模块依次连接。

2.根据权利要求1所述的一种全景泊车辅助系统，其特征在于，具体工作步骤如下：

1)将多个摄像头安装在车身的四个方向，并将安装的角度根据摄像头输出图像的情况调节到一个合适的位置；

2)将多个摄像头输出信号与该系统硬件上的视频输入接口连接；

3)根据摄像头的内部参数和畸变模型，将每个摄像头的输入视频图像进行畸变校正；

4)根据摄像头的安装角度和透视变换原理，将每个摄像头畸变校正后的图像进行角度透视变换，生成俯视图像；

5)根据摄像头安装位置的三维坐标和汽车尺寸，将多个摄像头的俯视图像进行拼接，以得到一个全景俯视图；

6)根据图像直方图均衡原理，对全景俯视图进行直方图均衡化；

7)将最终的全景俯视图输出给显示设备。

3.根据权利要求1所述的一种全景泊车辅助系统，其特征在于，系统可以支持四个或八个摄像头输入，摄像头的安装位置分别位于车身的前部、后车厢尾部和车身两侧，并且摄像头的安装角度可以调节。

4.根据权利要求1所述的一种全景泊车辅助系统，其特征在于，系统采用DSP芯片作为主处理芯片，支持实时处理四路或八路D1格式、PAL制式的摄像头的输入图像。

5.根据权利要求2所述的一种全景泊车辅助系统，其特征在于，系统的视频输出信号包括CVBS信号输出和LVDS信号输出。

6.根据权利要求2所述的一种全景泊车辅助系统，其特征在于，系统根据摄像头的内部参数和畸变模型来校正超广角摄像头造成的图像畸变，生成真实实际图像，并且最大可以校正180度超广角摄像头，具体方法如下：

假设(x，y)是校正前图像上的一点，采用多项式拟合算法，点(x，y)与校正后的对应点(u，v)之间的关系为：

x=Σi=0nΣj=0n-iaijuivjy=Σi=0nΣj=0n-ibijuivj]]>

其中，n为多项式拟合次数，a_ij、b_ij即为系统需要的畸变校正调节参数。