[发明专利]基于虚拟标识配准操控的脊柱导航手术机器人

权利要求书

1.一种基于虚拟标识配准操控的脊柱导航手术机器人，它由机器人本体、X线透视设备、主控系统、线配准器、十字配准器、双置入机器手、单置入机器手等部分组成。其特征在于：将设定在人椎骨内的虚拟标识和体外配准器上同样的虚拟标识通过X线进行配准，引导经椎弓根置入或穿刺。

2.根据权力要求1所述的基于虚拟标识配准操控的脊柱导航手术机器人，其特征在于：虚拟标识可以为虚拟线段或其他虚拟形式。

3.根据权力要求1所述的基于虚拟标识配准操控的脊柱导航手术机器人，其特征在于：机器人本体包括手术台车和两个六自由度移动单元，可分别使机器人本体连接器和X线透视设备沿X、Y、Z方向移动和旋转。

4.根据权力要求1所述的基于虚拟标识配准操控的脊柱导航手术机器人，其特征在于：机器人本体连接器左右各有一个，方便机器手插接。

5.根据权力要求1所述的基于虚拟标识配准操控的脊柱导航手术机器人，其特征在于：线配准器的定位滑块可成各种形状，其外径大于定位器的定位杆的外径。

6.根据权力要求1所述的基于虚拟标识配准操控的脊柱导航手术机器人，其特征在于：十字配准器金属配准球也可以为其他各种形状的、不透射线的材料所制成。

7.根据权力要求1所述的基于虚拟标识配准操控的脊柱导航手术机器人，其特征在于：双置入机器手定位器的定位杆为两个或以上。