[发明专利]一种用于四足/两足并联腿步行机器人的可重构装置

权利要求书

1.一种用于四足/两足并联腿步行机器人的可重构装置，其特征在于：所述可重构装置包括转动副止动装置和合并装置；机器人两种腿机构之间的相互转换通过转动副止动装置来实现，机器人左右两侧的前后两腿之间的合并通过合并装置实现。

2.根据权利要求1所述的一种用于四足/两足并联腿步行机器人的可重构装置，其特征在于：所述的转动副止动装置主要包括吸盘式电磁铁、电磁吸盘底座、摩擦片、摩擦片载体、支撑柱、弹簧和转动副止动板，两腿机构之间的相互转换是通过摩擦片的贴紧与分离控制S副中转动副的锁紧与打开，摩擦片的贴紧与分离靠吸盘式电磁铁来控制；所述的转动副止动装置的结构布置是：转动副止动板(5)为正三角形，周边对称布置的三个摩擦片载体(4)固定在转动副止动板(5)上，摩擦片(3)固定在摩擦片载体(4)上，在板的中心安装电磁吸盘底座(7)，里面装有吸盘式电磁铁(6)，腿机构的上平台(13)也为正三角形，与转动副止动板(5)相对应的位置上布置着三个摩擦片(8)，摩擦片(8)固定在摩擦片载体(9)上，摩擦片载体(9)和上平台与万向节连接件(14)铰接在一起；电磁吸盘底座(11)固定在上平台(13)中心，在电磁吸盘底座(11)周边，对称布置着三个有螺纹的支撑柱(10)，支撑柱(10)上方固定在座椅上，支撑柱(10)下方固定在腿机构上平台(13)，其上装有弹簧(12)，转动副止动板(5)位于座椅与腿机构上平台(13)中间，由支撑柱(10)上的弹簧(12)撑起。

3.根据权利要求1所述的一种用于四足/两足并联腿步行机器人的可重构装置，其特征在于：所述的合并装置主要包括吸盘式电磁铁、导向装置、推拉式电磁铁、锁紧夹；合并装置由装置(a)和装置(b)构成，装置(a)安装在前腿(1)的下平台(15)上，装置(b)安装在后腿(2)的下平台(24)上；通过控制要合并两腿的位置，经电磁吸盘和导向装置使足底合并，再由推拉式电磁铁带动锁紧夹动作使合并装置锁紧；所述的装置(a)的结构布置是：导向装置(20)通过固定用板(22)固定在前腿(1)的下平台(15)上，其内部安装了吸盘式电磁铁(19)；推拉式电磁铁(18)通过垫板(23)安装在下平台(15)上，电磁铁(18)的推杆(17)带动其前端安装的锁紧夹(16)伸出或缩回，固定在导向装置(20)上的导向板(21)对锁紧夹(16)的动作起导向作用；所述的装置(b)的结构布置是：导向装置(26)通过S形的固定用板(25)固定在后腿(2)的下平台(24)上。