[发明专利]闭环的图像比较方法

权利要求书

1.一种闭环的图像比较方法，其特征在于包含以下步骤：

a，采集比较图像；

b，按照基准图像次序，依次选择基准图像；

c，依次执行所选基准图像与比较图像的基于差异性度量的图像比较；

d，根据过去的比较结果样本估计或隐含估计未来位姿误差的概率，在此基础上，若没有图像命中且人工判定比较对象和基准对象为同类，即误报事件发生，则执行以下步骤之一：

e，追加基准图像后对基准图像进行排序；

f，根据比较结果样本数据，人工判定是否需要追加基准图像，若人工判定操作得出需要追加基准图像的结论，则执行步骤e；

g，根据比较结果样本数据，人工判定是否不需要追加基准图像，包含人工无法判定的情况在内，若人工判定操作未得出不需要追加基准图像的结论，则执行步骤e。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：

在步骤c中基于差异性度量的图像比较操作中使用一种预先定义的基准图像和比较图像之间的差异性度量的定义；

实施基于差异性度量的图像比较操作时，根据差异性度量的定义计算出差异性度量值，并用该差异性度量值与设定的差异性度量阈值相比较；

根据差异性度量的定义，若较大的差异性度量值映射较大的图像差异，则当计算的度量值小于阈值时判定基准图像和比较图像差异小，即基准图像被命中，否则差异大，即基准图像未被命中；

根据差异性度量的定义，若较大的差异性度量值映射较小的图像差异，则当计算的度量值大于阈值时判定基准图像和比较图像差异小，即基准图像被命中，否则差异大，即基准图像未被命中。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：

在步骤c中使用图像距离作为基准图像与比较图像的差异性度量；

用于计算图像距离的样本的随机变量是：量化的像素灰度值，量化的像素颜色值，或者图像直方图中的像素灰度值的频率值；

当图像距离值小于指定阈值时判定基准图像和比较图像差异小，即基准图像被命中，否则差异大，即基准图像未被命中；

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在所述于：

在步骤c中使用图像相似度作为基准图像与比较图像的差异性度量；

用于计算图像相似度的样本的随机变量是：量化的像素灰度值，量化的像素颜色值，或者图像直方图中的像素灰度值的频率值；

当图像相似度大于指定阈值时判定基准图像和比较图像差异小，即基准图像被命中，否则差异大，即基准图像未被命中。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：

误事件发生时，执行步骤g；

步骤g中包含以下操作：

人工判定图像比较参数是否过于严格，若图像比较参数过于严格，则得出不需要追加基准图像的结论，并在此基础上修改基于差异性度量的图像比较所用的参数，否则认为人工判断不能得出不需要追加基准图像的结论，在此基础上追加基准图像然后对基准图像进行排序；

上述参数修改操作朝着减少误报事件的概率的方向进行。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于步骤d还包含以下步骤：

h，在所述追加基准图像的操作执行后，基准图像的数量超过了设置的最大数量，则删除基准图像队列尾的基准图像。

7.根据权利要求1-6之一所述的方法，其特征在于步骤d还包括以下步骤：

i，若执行了追加基准图像的操作，则在所述追加基准图像的操作执行后，对基准图像实施排序，将追加的基准图像排列在基准图像队列首位置。

8.根据权利要求1-6之一所述的方法，其特征在于步骤d还包括以下步骤：

i，根据上最新一轮的比较结果，若没有命中的基准图像，且人工判定比较图像和基准图像为异类，则最终判定比较图像和基准图像为异类，完成该轮比较。

9.根据权利要求1-6之一所述的方法，其特征在于步骤d至少包括以下步骤之一：

k，根据最新一轮的比较结果，若产生了命中的基准图像，且基准图像数量多于1时，则对基准图像实施排序，然后将所命中的基准图像在基准图像队列中的位置向队首靠近，最终判定比较图像和基准图像为同类，完成该轮比较；

l，根据最新一轮的比较结果，若产生了命中的基准图像，则最终判定比较图像和基准图像为同类，完成该轮比较。