[发明专利]速度计算设备、速度计算方法、导航设备和带导航功能的移动电话机

权利要求书

1.一种速度计算设备，包括：

水平角速度检测部分，被布置在安装于沿移动平面移动的可移动物体的主体部分，并被配置成检测水平轴角速度，所述水平轴角速度是与所述移动平面的倾斜角相应地产生的、绕与可移动物体的行进方向垂直的水平轴的角速度；

垂直加速度检测部分，被布置在所述主体部分，并被配置成检测垂直加速度，所述垂直加速度是与所述移动平面的形状相应地产生的沿垂直方向的加速度；

时间差计算部分，被配置成计算由所述移动平面的预定位置引起的、出现在水平轴角速度中的特征分量和出现在垂直加速度中的特征分量之间的时间差；以及

速度计算部分，被配置成根据安装距离和所述时间差之间的比值，计算代表可移动物体的行进方向的速度的时间差速度，所述安装距离是从整个可移动物体中水平角速度被视为作用到的位置到所述主体部分的安装位置的距离。

2.按照权利要求1所述的速度计算设备，其中时间差计算部分根据预定时间间隔中的水平轴角速度和垂直加速度之间的相关值，计算时间差。

3.按照权利要求2所述的速度计算设备，

其中水平角速度检测部分和垂直加速度检测部分分别按预定检测周期，检测水平角速度和垂直加速度；以及

其中时间差计算部分沿着时间轴的方向，以检测周期为单位，移动水平轴角速度和垂直加速度的检测结果，并根据按多种不同的时间移动量获得的相关值，以等于或小于检测周期的时间精度，计算时间差。

4.按照权利要求1所述的速度计算设备，其中时间差计算部分根据预定时间间隔中的水平轴角速度和垂直加速度的协方差值，计算时间差。

5.按照权利要求1所述的速度计算设备，其中时间差计算部分计算在预定时间间隔中水平轴角速度的波形变成极大值或极小值的时间点与垂直加速度的波形变成极大值或极小值的时间点之间的差，作为所述时间差。

6.按照权利要求5所述的速度计算设备，其中在水平轴角速度的检测值的极性和垂直加速度的检测值的极性彼此不同的情况下，时间差计算部分计算在所述时间间隔中水平轴角速度变成极大值或极小值的时间点与垂直加速度变成极小值或极大值的时间点之间的差，作为所述时间差。

7.按照权利要求1所述的速度计算设备，其中在时间差计算部分计算出多个时间差的情况下，速度计算部分通过选择所计算出的时间差速度最接近前一时间差速度的时间差，来计算时间差速度。

8.按照权利要求1所述的速度计算设备，

其中时间差计算部分计算时间差，产生表示水平轴角速度和垂直加速度中的哪一个在先的领先信息，以及

其中速度计算部分计算可移动物体的时间差速度，并根据所述领先信息来确定可移动物体的行进方向。

9.按照权利要求1所述的速度计算设备，

其中可移动物体借助绕至少两个以上的轴转动的轮子，沿着移动平面移动，以及

其中速度计算部分通过把在可移动物体的行进方向上、从所述轴之间的中点到所述主体部分的安装位置的距离用作安装距离，计算时间差速度。

10.按照权利要求1所述的速度计算设备，还包括：

定位单元，被配置成测量可移动物体的当前位置；

定位速度计算部分，被配置成根据当前位置的定位结果，计算表示可移动物体的速度的定位速度；以及

安装距离计算部分，被配置成根据时间差计算部分计算出的时间差以及所述定位速度，计算所述安装距离。

11.按照权利要求1所述的速度计算设备，还包括输出处理部分，所述输出处理部分被配置成在速度计算部分计算出的时间差速度小于预定下限阈值的情况下，校正并输出所述时间差速度。

12.按照权利要求11所述的速度计算设备，其中在所述时间差速度小于所述下限阈值的情况下，输出处理部分用之前刚刚计算出的时间差速度代替所述时间差速度。

13.按照权利要求11所述的速度计算设备，其中在所述时间差速度小于所述下限阈值的情况下，输出处理部分把速度设定为0。