[发明专利]网络串级控制系统外前向与内反馈通路未知时延补偿方法

权利要求书

1.网络串级控制系统外前向与内反馈通路未知时延补偿方法，其特征在于该方法包括以下步骤：

(1).当主变送(控制)器节点被采样周期h₁触发时，将采用方式A进行工作；

(2).当主变送(控制)器节点将误差信号e₁(s)通过外前向网络通路向执行(副控制)器节点传输时，将采用方式B进行工作；

(3).当副变送器节点被采样周期h₂触发时，将采用方式C进行工作；

(4).当副变送器节点将副被控对象G₂(s)的输出信号Y₂(s)，通过内反馈网络通路向执行(副控制)器节点传输时，将采用方式D进行工作；

(5).当执行(副控制)器节点被内反馈网络通路传输过来的信号Y₂(s)或被外前向网络通路传输过来的信号e₁(s)触发时，将采用方式E进行工作.

2.根据权利要求1所述的补偿方法，其特征在于所述方式A的步骤包括：

A1：主变送(控制)器节点工作于时间驱动方式，其触发采样周期为h₁；

A2：主变送(控制)器节点被触发后，对主被控对象G₁(s)的输出信号Y₁(s)进行采样.

3.根据权利要求1所述的补偿方法，其特征在于所述方式B的步骤包括：

B1：主变送(控制)器节点将误差信号e₁(s)，通过外前向网络通路向执行(副控制)器节点传输.

4.根据权利要求1所述的补偿方法，其特征在于所述方式C的步骤包括：

C1：副变送器节点工作于时间驱动方式，其触发采样周期为h₂；

C2：副变送器节点被触发后，对副被控对象G₂(s)的输出信号Y₂(s)进行采样.

5.根据权利要求1所述的补偿方法，其特征在于所述方式D的步骤包括：

D1：副变送器节点将信号Y₂(s)，通过内反馈网络通路向执行(副控制)器节点传输.

6.根据权利要求1所述的补偿方法，其特征在于所述方式E的步骤包括：

E1：执行(副控制)器节点工作于事件驱动方式；

E2：执行(副控制)器节点被误差信号e₁(s)或(和)被内反馈网络通路传输过来的信号Y₂(s)触发；

E3：将e₁(s)与信号Y₁(s)相减，得到内回路误差信号e₂(s)；

E4：对e₂(s)实施C₁(s)控制，并与来自内反馈网络通路传输过来的信号Y₂(s)相加减，得到误差信号e₃(s)；

E5：将e₃(s)与来自内回路副变送器的输出信号Y₂(s)相减，得到误差信号e₄(s)；

E6：对e₄(s)实施副控制算法C₂(s)，得到控制信号u₂(s)；

E7：将u₂(s)作为驱动信号，对副被控对象G₂(s)实施控制，从而改变G₂(s)的状态，进而改变G₁(s)的状态，实现对G₁(s)与G₂(s)的控制作用.

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于主变送(控制)器节点是由主变送器内嵌主控制器所组成，即主变送器和主控制器共用同一个节点；主变送(控制)器节点采用时间驱动触发工作方式(采样周期为h₁).

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于执行(副控制)器节点是由执行器内嵌副控制器所组成，即副控制器和执行器共用同一个节点，节点采用事件驱动触发工作方式(触发信号为e₁(s)或(和)来自内反馈网络通路传输过来的信号Y₂(s)).