[发明专利]擦窗机器人机械腿的真空系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种擦窗机器人，具体的说是在高危场合应用的擦窗机器人机械腿的真空控制系统。

背景技术

在高危场合应用的机器人基本还处于起步阶段，研制一种擦窗机器人，可大幅度促进高空作业设备技术的发展。本发明主要解决擦窗机器人在玻璃幕墙表面或大理石表面的全方位移动的技术问题：选取一种4自由度的关节机构作为擦窗机器人的机械腿，擦窗机器人的移动机构由6条安装在擦窗机器人本体支架上的机械腿构成，6机械腿协调动作，驱动机器人在吸附面上移动，机械腿由安装在各机械腿关节处的交流伺服电机提供动力。

发明内容

本发明的目的是提供一种高危场合应用的擦窗机器人机械腿的真空系统，驱动带有吸盘的四自由度机械腿工作。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现：

擦窗机器人机械腿的真空系统，包括六个安装在四自由度机械腿前端的吸盘、直通过滤器、电磁阀组件、分流器和四个真空泵，每个吸盘通过真空管与直通过滤器连接，直通过滤器通过真空管与电磁阀组件连接，电磁阀组件通过分流器与真空泵连接。驱动真空泵进行抽真空，真空泵通过分流器将电子阀组件处于打开状态的真空管支路内的空气抽真空，进而达到将吸盘内的空气吸走的目的，而每个吸盘均连接有直通过滤器，可以使吸盘内的空气杂质、灰尘等颗粒物被过滤掉，保证电磁阀、真空泵的使用寿命。

本发明主要解决擦窗机器人在玻璃幕墙表面或大理石表面的全方位移动的技术问题：选取一种4自由度的关节机构作为擦窗机器人的机械腿，擦窗机器人的移动机构由6条安装在擦窗机器人本体支架上的机械腿构成，6机械腿协调动作，驱动机器人在吸附面上移动，机械腿由安装在各机械腿关节处的交流伺服电机提供动力。

附图说明

下面根据附图和实施例对本发明作进一步详细说明。

图1是本发明所述的擦窗机器人机械腿的真空系统结构图。

具体实施方式

如图1所示，擦窗机器人机械腿的真空系统，包括六个安装在四自由度机械腿前端的吸盘5、直通过滤器4、电磁阀组件3、分流器2和四个真空泵1，每个吸盘5通过真空管6与直通过滤器4连接，直通过滤器4通过真空管6与电磁阀组件3连接，电磁阀组件3通过分流器2与真空泵1连接。驱动真空泵1进行抽真空，真空泵1通过分流器2将电子阀组件3处于打开状态的真空管6支路内的空气抽真空，进而达到将吸盘5内的空气吸走的目的，而每个吸盘5均连接有直通过滤器4，可以使吸盘内的空气杂质、灰尘等颗粒物被过滤掉，保证电磁阀、真空泵的使用寿命。

擦窗机器人真空系统的抽真空装置由四个真空泵提供动力，在吸盘抽真空时，吸盘内的气体，经过直通过滤器，同时所对应的管路上的电磁阀打开，气体经过电磁阀后，以反方向进入1-3分流器(3-1方向)，再以反方向进入4-2分流器(2-4方向)，经过真空泵将空气排入大气中，这样就可实现吸盘的吸附功能。当吸盘需脱离附着面时，将真空泵电机换向。

本发明主要解决擦窗机器人在玻璃幕墙表面或大理石表面的全方位移动的技术问题：选取一种4自由度的关节机构作为擦窗机器人的机械腿，擦窗机器人的移动机构由6条安装在擦窗机器人本体支架上的机械腿构成，6机械腿协调动作，驱动机器人在吸附面上移动，机械腿由安装在各机械腿关节处的交流伺服电机提供动力。