[发明专利]应变片自动装配方法及装配系统

权利要求书

1.一种应变片自动装配方法，它包括采用工控机控制机械臂进行对应变片的自动装配，其特征是机械臂在执行工控机对应变片的自动装配过程中，对应变片吸取和放置动作的精确定位是通过采用对中相机和寻底相机对应变片吸取位置和放置位置进行图像采集，通过对中相机的图像信息计算出应变片中心位置、偏转角度以及偏移量；同时根据寻底相机提供的放置应变片的弹性体图像信息计算出弹性体型号、方向以及装配孔的中心位置；得到这些信息后，通过通信信道把这些信息传输至机械臂控制柜，机械臂控制柜根据这些信息得到机械臂的运动路径，控制机械臂的运动轨迹，同时控制气吸放控制器进行相应的吸取、放置操作。

2.根据权利要求1所述的应变片自动装配方法，其特征在于对中相机或寻底相机与工控机的通信方式是由USB通信方式或1394通信方式或网络通信方式实现；机械臂控制柜与工控机之间的通信方式是由串行通信或并行通信或USB通信方式或1394通信方式或网络通信方式实现；机械臂控制柜与机械臂之间的通信方式由串行通信或并行通信或USB通信方式或1394通信方式或CAN通信方式或网络通信方式实现。

3.根据权利要求1或2所述的应变片自动装配方法，其特征在于所述工控机由个人计算机PC替代。

4.一种应变片自动装配系统，包括机械臂、机械臂控制柜、工控机、平台、气吸放控制器和机械臂动作定位系统，其特征是平台上设置有放置应变片的弹性体安放区域和应变片盒定位区域，所述的机械臂动作定位系统包括对中相机和寻底相机，对中相机装配在平台中线的机械臂的远端，寻底相机通过支架设置在弹性体安放区域的上方；机械臂设置在平台的中线区，且靠近边缘的一侧。

5.根据权利要求4所述的应变片自动装配系统，其特征是所述的机械臂是直角坐标体系的三维机械臂、SCARA型机械臂或四自由度及以上的机械臂；在平台上安放弹性体和应变片盒的区域设有固定装置。

6.根据权利要求5所述的应变片自动装配系统，其特征是所述固定装置是“L”型槽，在“L”型槽旁设有传感器。

7.根据权利要求4或5所述的应变片自动装配系统，其特征在于在应变片自动装配系统中设有安防装置，所述的安防装置由金属框架、有机玻璃或玻璃以及光电传感器组成，其中光电传感器是直射型或反射型。

8.根据权利要求4或5所述的应变片自动装配系统，其特征在于所述的气吸放控制器包括吸吹气头，所述的吸吹气头由吸气通道和吹气通道组成，吸气通道与吹气通道是分离式结构。

9.根据权利要求6所述的应变片自动装配系统，其特征在于所述的气吸放控制器包括吸吹气头，所述的吸吹气头由吸气通道和吹气通道组成，吸气通道与吹气通道是分离式结构。