[发明专利]伺服马达驱动的反馈切换装置及方法

权利要求书

1.一种伺服马达驱动的反馈切换装置，其应用于具有伺服马达的控制回路中，其特征在于，该伺服马达驱动的反馈切换装置包括：

电流感测器，用以感测供应至该伺服马达的电流，并根据所感测的电流输出对应的电流反馈信号；

位置感测器，用以感测该伺服马达的位置，并根据所感测的该伺服马达的位置输出对应的位置感测信号；

位置估计器，用以接收该电流反馈信号，并根据该电流反馈信号输出对应的位置估计信号；以及

反馈切换比较器，具有预定的切换条件，用以接收该位置感测信号与该位置估计信号，并依据该预定的切换条件选择将该位置感测信号与该位置估计信号的其中一个输出作为位置反馈信号。

2.如权利要求1所述的伺服马达驱动的反馈切换装置，其特征在于，该位置感测器为用以将该伺服马达的位置进行编码的编码器或解角器。

3.如权利要求1所述的伺服马达驱动的反馈切换装置，其特征在于，该反馈切换比较器包含：

速度计算模块，用以接收由该位置感测器输出的位置感测信号与由该位置估计器输出的位置估计信号，以分别产生对应的第一速度信号与第二速度信号；

比较模块，用以接收该第一速度信号与该第二速度信号，并将该第一速度信号与该第二速度信号的其中一个与该切换条件进行比较，以输出速度比较结果；以及

切换模块，用以接收该位置感测器输出的位置感测信号与该位置估计器输出的位置估计信号，并基于该速度比较结果选择将接收到的该位置感测信号与该位置估计信号的其中一个输出作为该位置反馈信号。

4.如权利要求3所述的伺服马达驱动的反馈切换装置，其特征在于，该比较模块具有磁滞特性，且设定有特定的磁滞范围，而该比较模块以该磁滞范围及该切换条件作为比较标准。

5.如权利要求1所述的伺服马达驱动的反馈切换装置，其特征在于，还包括速度反馈产生器，用以接收该位置反馈信号，并根据该位置反馈信号产生并输出对应的速度反馈信号，而该控制回路接收位置命令、速度命令以及电流命令，以控制该伺服马达的运转速度。

6.如权利要求5所述的伺服马达驱动的反馈切换装置，其特征在于，该位置命令与该反馈切换比较器所输出的该位置反馈信号相结合。

7.如权利要求5所述的伺服马达驱动的反馈切换装置，其特征在于，该速度命令与该速度反馈产生器所产生的该速度反馈信号相结合。

8.如权利要求5所述的伺服马达驱动的反馈切换装置，其特征在于，该电流命令与该电流感测器所输出的该电流反馈信号相结合。

9.一种伺服马达驱动的反馈切换方法，其应用于具有伺服马达的控制回路中，且该伺服马达的起始运转速度处于低速状态，其特征在于，该伺服马达驱动的反馈切换方法包括以下步骤：

(1)以电流感测器对供应至该伺服马达的电流进行感测，以根据所感测的电流输出对应的电流反馈信号，并令位置感测器对该伺服马达的位置进行感测，以输出对应的位置感测信号，且以位置估计器接收该电流反馈信号，以根据该电流反馈信号输出对应的位置估计信号；

(2)令速度计算模块接收该位置感测器输出的位置感测信号与该位置估计器输出的位置估计信号，以分别产生对应的第一速度信号与第二速度信号，并以比较模块接收该第一速度信号与该第二速度信号；

(3)令该比较模块将该第一速度信号与预定的切换条件进行比较，以判断该第一速度信号是否高于该切换条件，如果是，则进至步骤(4)，如果否，则进至步骤(6)；

(4)以切换模块选择将该位置估计信号输出作为位置反馈信号；

(5)以该比较模块对该第二速度信号与该预定的切换条件进行比较，以判断该第二速度信号是否低于该预定的切换条件，如果是，则进至步骤(6)，如果否，则回到步骤(4)；以及

(6)以切换模块选择将该位置感测信号输出作为位置反馈信号。

10.如权利要求9所述的伺服马达驱动的反馈切换方法，其特征在于，该位置感测器为用以将伺服马达的位置进行编码的编码器或解角器。