[发明专利]电动气缸的控制方法以及电动气缸的控制系统

权利要求书

1.一种电动气缸装置中的电动气缸的控制方法，其中，所述电动气缸装置包括：电动气缸，用于使活塞杆沿轴向移动；负荷检测器，与活塞杆相连结，用于检测施加在被加压部件上的加压负荷；伺服电动机，用于驱动电动气缸；位置检测器，设置在伺服电动机，且与伺服放大器电连接；伺服放大器，与伺服电动机和伺服控制器电连接，用于控制伺服电动机的驱动；以及伺服控制器，与负荷检测器和伺服放大器电连接，向伺服放大器输出用于对伺服电动机进行位置控制的位置控制指令，所述电动气缸的控制方法的特征在于包括：

在所述伺服控制器中，设定所述活塞杆的驱动速度以及停止负荷，其中，该停止负荷是被设定为小于等于目标负荷的负荷值，用于进行使所述活塞杆停止以便加压负荷不超过目标负荷的判断，

基于输入到所述伺服控制器的所述活塞杆的驱动速度，从所述伺服控制器向所述伺服放大器输出位置指令脉冲信号的步骤S1；

所述伺服放大器基于所述位置指令脉冲信号，向所述伺服电动机输出电动机驱动电流的步骤S2；

通过所述电动机驱动电流旋转驱动所述伺服电动机，并且驱动所述活塞杆的步骤S3；

从所述负荷检测器向所述伺服控制器输出对应于由所述负荷检测器检测出的加压负荷的加压负荷信号的步骤S4；

在所述伺服控制器中，基于所述加压负荷信号，判断加压负荷是否大于等于停止负荷的步骤S5；

当判断为加压负荷大于等于停止负荷时，在所述伺服控制器中计算滞留脉冲的步骤S6，其中，所述滞留脉冲是在所述步骤S5中进行判断时的位置指令脉冲信号的脉冲数与基于根据所述伺服电动机的转速从所述位置检测器向所述伺服放大器输出的绝对位置信号，从所述伺服放大器输出到所述伺服控制器的反馈脉冲信号的脉冲数的差；以及

基于在所述步骤S6中计算出的所述滞留脉冲，从所述伺服控制器向所述伺服放大器输出作为使所述滞留脉冲减少的位置控制脉冲信号的反方向位置指令脉冲信号的步骤S7。

2.根据权利要求1所述的电动气缸的控制方法，其特征在于，

所述反方向位置指令脉冲信号的脉冲数大于等于所述滞留脉冲的脉冲数。

3.根据权利要求1或2所述的电动气缸的控制方法，其特征在于，

所述反方向位置指令脉冲信号的频率大于等于所述位置指令脉冲的频率。

4.一种电动气缸装置中的电动气缸的控制方法，其中，所述电动气缸装置包括：电动气缸，用于使活塞杆沿轴向移动；负荷检测器，与活塞杆相连结，用于检测施加在被加压部件上的加压负荷；伺服电动机，用于驱动电动气缸；伺服放大器，与伺服电动机和伺服控制器电连接，用于控制伺服电动机的驱动；以及伺服控制器，与负荷检测器和伺服放大器电连接，向伺服放大器输出用于对伺服电动机进行速度控制的速度控制指令，所述电动气缸的控制方法的特征在于包括：

在所述伺服控制器中，设定所述活塞杆的驱动速度以及停止负荷，其中，该停止负荷是被设定为小于等于目标负荷的负荷值，用于进行使所述活塞杆停止或使所述活塞杆朝加压方向的反方向移动以便加压负荷不超过目标负荷的判断，

基于输入到所述伺服控制器的所述活塞杆的驱动速度，从所述伺服控制器向所述伺服放大器输出速度指令脉冲信号的步骤S1；

所述伺服放大器基于所述速度指令脉冲信号，向所述伺服电动机输出电动机驱动电流的步骤S2；

通过所述电动机驱动电流旋转驱动所述伺服电动机，并且驱动所述活塞杆的步骤S3；

从所述负荷检测器向所述伺服控制器输出对应于由所述负荷检测器检测出的加压负荷的加压负荷信号的步骤S4；

在所述伺服控制器中，基于所述加压负荷信号，判断加压负荷是否大于等于停止负荷的步骤S5；

当判断为加压负荷大于等于停止负荷时，停止从所述伺服控制器向所述伺服放大器输出速度指令信号，或者输出使所述活塞杆朝加压方向的反方向移动的反转信号的步骤S6；以及

基于所述速度指令信号的输出的停止或所述反转信号，所述伺服放大器停止向所述伺服电动机输出电动机驱动电流，或所述伺服放大器输出使所述活塞杆朝加压方向的反方向移动的电动机驱动电流的步骤S7。

5.根据权利要求4所述的电动气缸的控制方法，其特征在于，

基于设定的所述活塞杆的驱动速度和所述目标负荷，在所述伺服控制器中设定所述停止负荷。