[发明专利]一种钢丝绳传动机构

权利要求书

1.一种钢丝绳传动机构，由小臂、轴承、大臂、小臂驱动轴、大臂驱动轴、钢丝绳、张紧装置7、小臂从动轴等构成，特征在于：将驱动装置安装到远离相关关节的基座上，设计腰部回转、大臂俯仰、小臂俯仰、腕部回转4个自由度，整体采用重力方向折叠展开型结构，大臂俯仰与小臂俯仰为一组平面自由度。使得整个机械臂的结构紧凑、整洁，在减轻机械臂整体重量的同时提高了对外做功的能力。

2.根据权利要求1中所述的一种钢丝绳传动机构，其特征在于：采用对称结构放置在机械臂基座部分；腕部所需扭矩小，使用驱动装置内嵌式设计(小臂方管内部)；钢丝绳传动机构、所有传感元件和动力控制电缆均采用内嵌式设计，布置在大小臂方管内部。

3.根据权利要求2中所述的一种钢丝绳传动机构，其特征在于：大臂俯仰通过电机2和蜗轮蜗杆减速装置直接驱动来实现；小臂俯仰通过电机3和蜗轮蜗杆减速装置驱动经钢丝传动机构实现，采用涡轮蜗杆自锁特性。