[发明专利]一种室内无线定位信息融合方法及系统

权利要求书

1.一种室内无线定位信息融合方法，其特征是：包括以下步骤：

1)设置至少一个固定锚点；

2)采样测量运动人员在X轴、Y轴和Z轴三个方向的加速度；

3)对获得的加速度进行积分运算，以获得运动人员在三个方向的瞬时速度；

4)对获得的瞬时速度进行积分，以获得运动人员在三个方向的运动距离；

5)利用接收的信号强度指示完成运动人员的自身定位。

2.如权利要求1所述的室内无线定位信息融合方法，其特征是：还包括以下步骤：

6)运动人员自身定位后，转变为浮猫节点，作为其他运动人员的定位参考；7)重复步骤2)至步骤6)，以实现全网定位。

3.如权利要求2所述的室内无线定位信息融合方法，其特征是：步骤4)和步骤5)之间还包括步骤40)：对运动轨迹的Z轴数据进行校正，以消除累积误差。

4.如权利要求1所述的室内无线定位信息融合方法，其特征是：步骤5)中，利用运动人员到锚点的测量距离对步骤4)中的X轴与Y轴数据进行修正。

5.如权利要求4所述的室内无线定位信息融合方法，其特征是：对X轴和Y轴数据进行修正的修正幅度以Z轴的偏离度为参照。

6.如权利要求1所述的室内无线定位信息融合方法，其特征是：步骤5)中，采用无线自组网并利用欧几里德算法完成节运动人员的自身定位。

7.如权利要求6所述的室内无线定位信息融合方法，其特征是：步骤5)中，网络中锚节点广播含自身身份和位置的信标信号，将该信号的TTL域值设置为2。

8.一种室内无线定位信息融合系统，其特征是：包括至少一个固定的锚点，至少一个目标节点，一个具有计算功能的监控中心；所述监控中心与系统内的一个固定锚点连接；

各所述目标节点包括：

精确高度传感器，用于对运动轨迹的高度信息进行校正，消除累积误差；

加速度采集与计算模块，用于获得各节点在X轴、Y轴和Z轴三个方向的加速度；

三轴陀螺仪，用于确定各节点的运动方向；

数据无线传输模块；

各所述锚点包括数据无线传输模块和精确高度传感器。

9.如权利要求8所述的人员运动轨迹跟踪装置，其特征是：所述数据无线传输模块为433MHZ通讯模块。

10.如权利要求9所述的人员运动轨迹跟踪装置，其特征是：所述加速度采集与计算模块包括三轴加速度传感器。