[发明专利]一种移动平台的升降支腿触地检测方法

权利要求书

1.一种移动平台的升降支腿触地检测方法，用于检测移动平台的升降支腿是否触地完全，硬件设备包括设置在移动平台上的双轴倾角传感器以及移动平台调平控制系统，其特征在于，所述检测方法包括以下步骤：

a.移动平台调平控制系统控制移动平台的某一升降支腿伸出，直至升降支腿触地并将移动平台顶起一定的高度，移动平台调平控制系统通过检测到的双轴倾角传感器输出信号变化产生一控制信号；

b.移动平台调平控制系统通过该控制信号停止该只升降支腿的伸出，完成该只升降支腿的触地检测；

c.按步骤a-b逐一对其他升降支腿进行触地检测，直至全部升降支腿触地检测完毕。

2.根据权利要求1所述的一种移动平台的升降支腿触地检测方法，其特征在于，所述检测方法还包括以下步骤：

A1.移动平台调平控制系统控制移动平台的任意两只非对角升降支腿同时伸出，直至某一升降支腿触地并将移动平台顶起一定的高度，移动平台调平控制系统通过检测到的双轴倾角传感器输出信号变化产生一控制信号；移动平台调平控制系统通过所述控制信号同时停止所述任意两只非对角升降支腿继续伸出；

然后再按照所述步骤a、b分别对所述任意两只非对角升降支腿进行触地检测；

最后重复A1、a、b步骤对其他非对角升降支腿进行触地检测，直至全部升降支腿触地检测完毕。

3.根据权利要求1或2所述的一种移动平台的升降支腿触地检测方法，其特征在于，所述升降支腿可为液压油缸、气缸或电动缸。

4.根据权利要求3所述的一种移动平台的升降支腿触地检测方法，其特征在于，所述双轴倾角传感器的输出信号为电压信号或电流信号。