[发明专利]控制操纵器的方法和装置有效
| 申请号： | 201010506868.0 | 申请日： | 2010-10-13 |
| 公开（公告）号： | CN102039596A | 公开（公告）日： | 2011-05-04 |
| 发明（设计）人： | 安德烈亚斯·奥恩哈默;斯蒂芬·布尔卡特;曼弗雷德·许滕霍夫尔;马丁·魏斯 | 申请（专利权）人： | 库卡罗伯特有限公司 |
| 主分类号： | B25J13/00 | 分类号： | B25J13/00;B25J9/18 |
| 代理公司： | 隆天国际知识产权代理有限公司 72003 | 代理人： | 郑小军;时永红 |
| 地址： | 德国奥*** | 国省代码： | 德国;DE |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 控制 操纵 方法 装置 | ||
1.一种用于控制操纵器、特别是机器人的方法，该方法具有以下步骤：
确定所述操纵器的额定轨迹(q(s))(S10，S20)；以及
确定该额定轨迹的运动参数(v(s))(S70)；
其特征在于，包括步骤：
利用运动参数(v(s)＝vc)的预设曲线可选择地确定轨迹段([s_A，s_E])(S50)，以及
基于在该轨迹段上的允许的运动参数(v_max_RB，v_max_vg)自动确定所述运动参数(S60)。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，运动参数包括所述操纵器的参考点或参考系统(TCP)和/或至少一个运动轴(q)的速度(v)、加速度和/或高阶时间导数。
3.如前面任一项权利要求所述的方法，其特征在于，所述运动参数的预设曲线是线性的，特别是恒定的。
4.如前面任一项权利要求所述的方法，其特征在于，作为自动确定的运动参数确定运动参数的极值。
5.如前面任一项权利要求所述的方法，其特征在于，基于在所述轨迹段内的最大允许运动参数中的最小值和/或基于在所述轨迹段内的最小允许运动参数中的最大值自动地确定运动参数。
6.如前面任一项权利要求所述的方法，其特征在于，根据所述操纵器的运动学模型或动态模型确定所述轨迹段中的允许的运动参数。
7.如前面任一项权利要求所述的方法，其特征在于，在所述操纵器的工作空间或关节坐标空间内确定所述额定轨迹。
8.如前面任一项权利要求所述的方法，其特征在于，基于样条函数确定所述额定轨迹。
9.如前面任一项权利要求所述的方法，其特征在于，基于所述额定轨迹的预先给定的点(Pi，Pj)确定所述轨迹段([s_A，s_E])。
10.如前面任一项权利要求所述的方法，其特征在于，当所述自动确定的运动参数偏离预先给定的运动参数时，可以特别可选地产生输出。
11.如前面任一项权利要求所述的方法，其特征在于，基于允许的运动参数对在所确定的轨迹段([s_A，s_E])之外的额定轨迹的运动参数(v(s))进行优化。
12.一种用于控制操纵器、特别是机器人的装置，其具有：用于确定所述操纵器的额定轨迹(q(s))的装置；和用于确定该额定轨迹的运动参数(v(s))的装置；其特征在于，所述用于确定所述额定轨迹的运动参数的装置被设置用来执行如前面任一项权利要求所述的方法。
13.一种计算机程序，当该程序在如权利要求12所述的装置中运行时，执行如权利要求1到11之一所述的方法。
14.一种具有程序代码的计算机程序产品，其存储在机器可读的载体上并包括如权利要求13所述的计算机程序。
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