[发明专利]可移动的机器人化生命探测设备

权利要求书

1.一种可移动的机器人化生命探测设备，包括顺次连接的可形成多种构型的三个运动模块，其特征在于：还包括有通过支架台安装在第二运动模块的上端的生命信号探测头。

2.按照权利要求1所述可移动的机器人化生命探测设备，其特征在于：所述三个运动模块通过连接臂连接，每个运动模块均包括密封箱体、箱体两侧的履带轮及履带，在履带驱动轮内均设有驱动电机，其中：

第一运动模块在其另一履带轮内还设有第一俯仰电机，第一俯仰电机的输出轴通过第一涨套连接有伸出履带轮的第一延长轴；

第二运动模块包括置于另一履带轮内的第二俯仰电机、置于两履带轮间的第一偏转电机、第一涡轮及第一蜗杆，所述第一偏转电机输出轴通过第一一级齿轮与第一蜗杆一端连接，与第一蜗杆啮合的第一涡轮伸出履带外，第一涡轮轴上连接有与连接臂配合的第一转动臂，第二俯仰电机的输出轴通过第二涨套连接有伸出履带轮的第二延长轴，所述第二延长轴与第一涡轮分置于两侧履带外；

第三运动模块在其另一履带轮内还设有第二偏转电机，第二偏转电机输出轴通过第二一级齿轮与第二蜗杆一端连接，与第二蜗杆啮合的第二涡轮伸出履带外，第二涡轮轴上连接有与连接臂配合的第二转动臂。

3.按照权利要求所述可移动的机器人化生命探测设备，其特征在于：各运动模块中的履带驱动电机及履带轮驱动履带转动，实现设备的前进、后退运动，调整生命信号探测的距离；第一运动模块和第三运动模块的差速运动，即通过调整第一运动模块和第三运动模块的履带驱动电机速度方向和大小，实现设备的转向运动，调整生命信号探测的水平探测范围；第一运动模块和第二运动模块利用俯仰电机、使第二运动模块绕第二转轴臂转动，实现仰视运动，调整生命信号探测的垂直探测范围。

4.按照权利要求1所述可移动的机器人化生命探测设备，其特征在于：所述三个运动模块间的连接形式为直线型、三角形或并排型。