[发明专利]一种射流驱动的血管机器人

说明书

技术领域

本发明涉及微型机器人，具体涉及一种血管机器人。

背景技术

血管机器人是一种可以进入血管并能够在血管内自由移动的微型机器人，它可以在血管里完成清除血栓、肿瘤切除、投放药物等工作，对防治心血管疾病具有重要的意义，是当前国内外微型机器人研究领域的热点。

目前，世界上已研发出多款血管机器人，例如韩国研究人员开发出一种可在血管内自由移动并清除血栓的“血管机器人”，这种机器人依靠外部磁场驱动，每秒旋转20到30次，可以在冠状动脉、大静脉和大动脉等粗血管内自由移动，并旋转疏通堵塞的血管。又如，以色列科学家研发出一种直径1毫米、长4毫米血管机器人，这种机器人的动力来源于外部磁场激发振动，它带有机械手，可以抓住血管内壁“爬行”，也可以在血管中“游泳”，可作为投送药物的工具用于微创手术以及治疗癌症近接疗法中。此外，瑞典、美国、德国等也研制出各种血管机器人样机。我国在血管机器人方面也作了较多的研究，例如，申请号为200410022740.1的专利申请说明书中公开了一种直接用于治疗血管栓塞的血管输通机器人，该血管机器人亦是采用外磁场驱动，能够实现前行、后行、转向等动作。上述这些血管机器人的动力源均来至于外部磁场，利用同极相斥、异极相吸的磁极特性，通过变换外部的磁场，对设置于血管机器人内的磁性体产生磁力和转矩作用，从而控制血管机器人在血管中的运动姿态及位置，这使得血管机器人可以在血管内无时限地工作，并有利于缩小血管机器人的尺寸，但是外部磁场驱动装置的结构复杂，体积大，控制复杂。例如，申请号为200510040877.8的发明专利申请说明书中公开的“体内探测器外磁场驱动装置及方法”中披露了一种用于驱动体内磁性微机器人的外磁场驱动装置，该驱动装置由移动病床、套在该移动病床外的驱动线圈以及诊疗操作器组成；其中，所述驱动线圈由行进线圈、俯仰线圈以及偏转线圈相互层叠构成，所述的诊疗操作器的作用在于产生磁性微机器人行进、偏转、俯仰及停止等运动的控制指令，这些控制指令通过处理中心处理后，控制驱动线圈的电流、旋转以及病床与线圈相对的位置，从而产生可以驱动磁性微机器人实现各种运动的磁场。显然，这种通过外部磁场驱动的磁性微机器人的外磁场驱动设备结构复杂，控制也不容易。

血管机器人的工作环境类似于水下机器人。水下机器人一般由设有螺旋桨的推进器驱动，通过螺旋桨的正转或者反转在水中产生吸力或推力，从而实现水下机器人在水中的前进或后退，并且通过改变推进器的角度控制水下机器人的运动方向和方式(如转动)。专利号为200710071665.1的发明专利申请公开了一种“六自由度水下机器人变相旋转轴推进器”，该推进器设置于水下机器人主体的两头，每一个推进器由中间开槽的类球冠体支架、第一电机、第二电机和推进电机构成，其中第二电机固定于支架的一端，其输出轴与机器人主体固定连接；推进电机设置于支架的开槽内，其输出轴连接螺旋桨；第二电机设置于开槽一侧的支架内，其输出轴与推进电机垂直连接。所述的两个推进器通过第一电机和第二电机来调整其自身的姿态，从而对机器人主体产生不同方向的推力或吸力，实现水下机器人六个自由度的运动。但是，若将此专利方案应用到血管机器人中，明显存在以下的不足：1.其结构形式导致其外形不够圆滑，容易对血管壁造成损害，同时螺旋桨也容易对血管壁造成伤害。2.姿态调整及产生动力需要多个电机，结构复杂，耗电量大。

发明内容

鉴于现有技术存在上述不足，本发明所要解决的技术问题是提供一种改进的血管机器人，该血管机器人具有控制简单方便和游动灵活的优点。

本发明解决上述问题的技术方案为：

一种射流驱动的血管机器人，它由胶囊形的壳体及设在壳体内以血液为介质的液流控制装置、无线接收控制块和作业装置组成，其中，

所述的液流控制装置由变量泵、12只吸喷嘴和24个电磁阀组成，其中，每一只吸喷嘴的出入口并接有两条分别串联有一个两位两通电磁阀的管路，该管路中的一条与变量泵的入口连接，另一条与变量泵的出口连接；所述的12只吸喷嘴都嵌设在壳体壁上，吸喷口朝壳体的体外，其中，两只分别设在壳体的前后两头，且吸喷嘴的轴心线与壳体的中轴线重合；另两只均匀分布在壳体的横向对称中心面内，二者的轴心线均与同一圆相切且吸喷口的方向相反；其余八只对称设置在对称于所述的横向对称中心面的两横截面内，每一横截面内四只，且四只中每一只吸喷嘴的轴心线都与所在横截面的垂直中心线重合；其中，所述的吸喷嘴为一圆柱体，其体内轴向设有一通孔，该通孔的一头为出入口，另一头向内收缩形成微小的吸喷口；