[发明专利]煤矿救援运载机器人

权利要求书

1.一种煤矿救援运载机器人，其特征在于：包括机器人本体一(1-1)、布设在机器人本体一(1-1)内且供探测机器人(2)存放的机器人存放仓(1-2)、安装在所述机器人存放仓(1-2)的仓门上且带动所述仓门开关的仓门开关驱动机构(1-3)、安装在机器人本体一(1-1)内且能沿煤矿井下巷道中所布设的已有运输通道行走的行走机构一(1-4)、对行走机构一(1-4)进行驱动的驱动机构一(1-5)、环境信息监测单元一(1-6)、自主导航单元一(1-8)、测距单元一(1-10)、安装在机器人本体一(1-1)上的自动排障机构(1-9)以及分别与环境信息监测单元一(1-6)、测距单元一(1-10)和自主导航单元一(1-8)相接的控制系统一(1-7)，所述仓门开关驱动机构(1-3)、所述行走机构一(1-4)、驱动机构一(1-5)、环境信息监测单元一(1-6)、测距单元一(1-10)、自主导航单元一(1-8)和控制系统一(1-7)均安装在机器人本体一(1-1)内；所述仓门开关驱动机构(1-3)、自动排障机构(1-9)和驱动机构一(1-5)均由控制系统一(1-7)进行控制且三者均与控制系统一(1-7)相接。

2.按照权利要求1所述的煤矿救援运载机器人，其特征在于：所述已有运输通道为由两根平行布设的钢轨(3)组成的轨道；所述行走机构一(1-4)包括一前一后安装在机器人本体一(1-1)下方的前轴轮系和后轴轮系，所述前轴轮系和所述后轴轮系之间通过链轮进行连接；所述前轴轮系包括前轮轴(1-41)、分别安装在前轮轴(1-41)左右两端的左前轮(1-42)和右前轮(1-43)，所述后轴轮系包括与前轮轴(1-41)平行布设的后轮轴(1-44)以及分别安装在后轮轴(1-44)左右两端的左后轮(1-45)和右后轮(1-46)组成，所述左前轮(1-42)、右前轮(1-43)、左后轮(1-45)和右后轮(1-46)均为结构与钢轨(3)的结构相对应且能沿钢轨(3)前后移动的轨道轮。

3.按照权利要求2所述的煤矿救援运载机器人，其特征在于：所述轨道轮包括轮圈(4)和同轴布设在所述轮圈(4)内侧的轮缘(5)，轮缘(5)的踏面为锥形踏面且所述锥形踏面由外向内逐渐向下倾斜，所述锥形踏面的斜度为1∶20，所述轨道轮的横截面形状为T字形。

4.按照权利要求2或3所述的煤矿救援运载机器人，其特征在于：所述前轮轴(1-41)和后轮轴(1-44)的左右端部分别安装在安装于机器人本体一(1-1)左右两侧下方的轴承座(1-48)内。

5.按照权利要求2或3所述的煤矿救援运载机器人，其特征在于：所述机器人本体一(1-1)上设置有用于存放探测机器人(2)的机器人存放仓(1-2)；所述机器人本体一(1-1)的外部形状为长方体，所述机器人存放仓(1-2)的形状为长方体，且机器人本体一(1-1)内设置有将所述仓门打开后将探测机器人(2)由机器人存放仓(1-2)内移送至地面的起落架(6)，所述起落架(6)由布设在机器人本体一(1-1)内的起落架驱动机构(7)进行驱动，所述起落架驱动机构(7)由控制系统一(1-7)进行控制且其与控制系统一(1-7)相接。