[发明专利]对操纵器的测量

权利要求书

1.一种用于测量操纵器(10)的测量装置(1；1′)，该测量装置具有：测量体(2；2′)，该测量体具有至少一个特定于测量体的测点(3；3′)，用于确定相对于特定于操纵器的参考点(TCP)的位置(T_TCP，3；T_TCP，3′)；和与该测量体连接的固定装置(5)，用于在环境中的固定；其特征在于，至少一个与该测量装置连接的校准点(7；7′)，用于确定相对于环境的位置(T_R，M；T_R，M′)；和/或至少一个设置在所述固定装置上的测点(6)。

2.如权利要求1所述的测量装置，其特征在于，测量体测点和/或固定装置测点具有可由传感器、特别是光学传感器采集的标记(3)和/或几何特征、特别是留空(3′)和/或凸起。

3.如权利要求1或2所述的测量装置，其特征在于，校准点具有特别是可调节的发送器、接收器和/或反射体(7；7′)，用于发送、接收或反射辐射，特别是电磁辐射。

4.如前面任一项权利要求所述的测量装置，其特征在于，在所述固定装置(5)或测量体(2′)上设置至少一个校准点(7；7′)。

5.如前面任一项权利要求所述的测量装置，其特征在于，设置在所述固定装置(5)上的校准点(7；7′)和/或所述固定装置中的固定装置测点(6)至少部分地下沉和/或由盖保护。

6.如前面任一项权利要求所述的测量装置，其特征在于，该测量装置具有至少3个，尤其是至少4个测量体测点(3；3′)、固定装置测点(6)和/或校准点(7；7′)。

7.如前面任一项权利要求所述的测量装置，其特征在于，所述测量体(2；2′)基本上是球状的或六面体状的，特别是立方体状的。

8.如前面任一项权利要求所述的测量装置，其特征在于，将所述测量体和用以连接所述固定装置(5)的、特别是杆状的连接件(4)彼此一体化地构成。

9.如前面任一项权利要求所述的测量装置，其特征在于，所述测量体(2；2′)和/或用以连接所述固定装置(5)的、特别是杆状的连接件(4)具有极小的受热变形。

10.一种生产装置，包括特别是根据前面任一项权利要求所述的、具有测量体(2)的测量装置(1)，所述测量体(2)具有至少一个特定于测量体的测点(3)，用于确定相对于特定于操纵器的参考点(TCP)的位置(T_TCP，3)，其特征在于，特别是多个部分的模板(20)，用以在所述测量装置的测量体上设置至少一个测量体测点(3)，该模板沿特定的方向设置在所述测量体上。

11.如权利要求10所述的生产装置，其特征在于，所述测量装置(1)和模板(20)其中的一个具有至少一个凸起和/或留空，而所述测量装置和模板(20)中的另一个具有至少一个、优选为互补的，留空和/或凸起，其中，为了确定方向，在限定的方向上使至少一个凸起嵌入到一个留空中。

12.一种制造测量装置的测量体的方法，特别是根据前面任一项权利要求、利用权利要求10或11所述的生产装置，该方法有以下步骤：

在限定的方向上将所述模板(20)设置在所述测量装置(1)的测量体(2)上；

在由所述模板(20)预先给定的位置(21)上，在所述测量体上设置至少一个测量体测点(3)。

13.一种用于测量操纵器(10)的测量系统，具有：至少一个如前面权利要求1到9中任一项所述的测量装置(1；1′)；尤其是特定于环境的传感器，用于确定所述测量装置的校准点相对于所述环境的位置；和/或特别是操纵器控制的传感器(12)，用于确定所述测量装置的固定装置测点(6)的位置。

14.如权利要求13所述的测量系统，其特征在于，该测量系统具有至少4个不共面的测量体(1′)。

15.一种使用如前面权利要求1到9中任一项所述的测量装置测量操纵器(10)的方法，，该方法具有以下步骤：

利用所述操纵器(10)达到至少一种测量姿势；以及

确定特定于操纵器的参考点(TCP)和测量体测点(3；3′)相对于彼此的位置(T_TCP，3；T_TCP，3′)。