[发明专利]用于补偿未识别的路程的方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于在非轨道机动车的路径规划系统中补偿未识别的路程的方法。

背景技术

非轨道机动车的路径规划系统例如用在驾驶员辅助系统领域中，尤其用在泊车系统中。在这种泊车系统中，非轨道机动车的驾驶员例如在泊入到纵向泊车位中时得到支持。该支持通过对驾驶员的转向指示或者通过自动的转向轮调节来实现。但是，除了对泊入到纵向泊车位中的过程的支持外，例如还可以对泊入到横向泊车位中的过程进行支持。

对泊车过程的支持要求高精度的定位，目的是在泊车过程和泊车位定位的任何时间点都能够识别机动车相对于泊车位的位置。目前，为此使用里程计量的方法，该方法利用已经存在的机动车信号来求出机动车的精确位置。

机动车到物体的距离的确定通常通过定位在前防撞杆区域和后防撞杆区域中的传感器实现。作为传感器通常使用超声传感器、红外传感器、电容传感器、雷达传感器或者光雷达传感器。附加地，为了确定路径，必须确定机动车走过的路程和机动车运动的方向。目前，路程的确定例如借助车轮脉冲计数器实现，其中，由两个相继的脉冲之间的定义路程与在计算循环中检测到的脉冲数量的乘积计算出合成的路程。机动车运动的方向可以例如通过所挂入的档位、方向敏感的车轮脉冲计数器(其通常连接在电子稳定程序(ESP)的控制装置上)、偏航率、纵向加速度、距离测量传感装置或光学系统求出。

但是，由于不利的行驶操控、例如蠕动行驶，可能通常无法识别机动车是向前还是向后运动。这尤其归咎于所用的传感装置的传感器分辨能力。

发明内容

在根据本发明的、用于在非轨道机动车的路径规划系统中补偿未识别的路程的方法中，在该机动车的运动中不但求出方向而且求出走过的路程，其中，为了规划要走过的路径，首先求出机动车应当沿着运动的一个轨迹，当走过具有不可检测方向的路程时，将机动车应当沿着运动的所述轨迹延长具有不可识别方向的路程的长度。

根据本发明的方法的优点是，未识别的路程区段(其例如由于蠕动行驶得出)通过要走过的路径、例如泊车路径的适配被补偿。

通过将机动车应当沿着运动的该轨迹延长具有不可识别方向的路程的长度来实现所述补偿。如果在机动车应当行驶的路径的方向上走过所述具有不可识别方向的路程，则该路径由此被延长。如果机动车逆着应当走过的路径的方向以未识别的方式运动，则通过将所述轨迹延长具有不可识别方向的路程使机动车重新到达起始点。通过在机动车在泊车期间应当运动的方向上的偏移，防止了机动车可能例如与处于该路径区域中的物体碰撞。

所走过的路程的长度的求取优选通过车轮脉冲计数器求出，其方式是将车轮脉冲计数器检测到的脉冲数目与在脉冲之间所走过的路程相乘。但是，除了通过车轮脉冲计数器确定走过的路程的长度外，普通技术人员已知的、能够用于确定机动车所走过的路程长度的任何其它的方法也是可行的。

机动车运动的方向优选由适当的传感装置的信号或者由电子稳定程序(ESP)的控制装置的数据来确定。可以用于确定机动车运动的方向的适当传感装置例如是用于检测所挂入档位的装置、方向敏感的车轮脉冲计数器、用于检测偏航率和/或纵向加速度的传感器、距离测量传感装置(例如用于距离检测的超声传感器、雷达传感器或基于视频的系统)以及一般的光学系统，通常是基于视频的系统(例如适当的摄像机)。用于方向检测的装置可以单独地或组合地使用。优选的是，用于方向检测的装置被组合地使用。尤其地，优选使用方向敏感的车轮脉冲计数器。它们通常连接在ESP控制装置上。基于由方向敏感的车轮脉冲计数器检测的数据求出的行驶方向然后可以例如通过机动车总线被提供给其它系统。使用方向敏感的车轮脉冲计数器的优点是，它直接在车轮上检测行驶方向并且能够以相应所需的品质分辨该行驶方向。因此，可以假定：该方法能够最快地提供滚动方向或行驶方向。然而，使用的所有装置具有以下缺点：在一些操控中，例如在蠕动行驶中，对方向的检测可能进行得非常迟缓。也可能的是在这种情况内长久地不发生。

为了避免在机动车沿着规划的路径运动期间发生于障碍物的碰撞，优选的是，在沿着该轨迹行驶期间检测处于机动车周围环境中的物体。只要检测到这样的物体并且机动车正靠近该物体，则可以修正该路径或者至少使机动车停下来，以避免与该物体碰撞。

当由于该轨迹的延长使一个物体位于要驶过的机动车路径中时，除了使机动车停止之外，也可以向机动车的驾驶员发出信号。在这种情况下，驾驶员必须自主地对要驶过的路径中的物体做出反应。在此，驾驶员的反应可以例如在机动车的停止中或者在对转向过程的修正中进行。