[发明专利]机器人冗余防错方法

权利要求书

1.一种机器人冗余防错方法，由传感器检测工件上是否存在零件，由PLC控制的机器人对零件进行相应操作任务，其特征在于：当机器人完成一次操作任务后，需要对传感器的状态进行扫描，如传感器的状态出现由“有零件”有效状态到“无零件”无效状态的转化过程，则机器人执行下一次操作任务，否则就停止执行下一次操作任务。

2.根据权利要求1所述的机器人冗余防错方法，其特征在于：机器人在进行操作任务前，首先要读取传感器的状态，如传感器状态满足事先设定好的任务执行条件，则机器人执行操作任务，如不能满足事先设定好的任务执行条件，则机器人停止动作并报警。

3.根据权利要求2所述的机器人冗余防错方法，其特征在于：如传感器状态满足事先设定好的任务执行条件，则存储传感器状态作为有效状态，在机器人完成操作任务后，再读取传感器状态，如此时传感器状态与有效状态相比全部取反，则此时传感器状态为无效状态。

4.根据权利要求3所述的机器人冗余防错方法，其特征在于：在机器人完成操作任务后，如传感器状态未转为无效状态，则循环读取传感器状态并与有效状态做比较，直至传感器状态转为无效状态。

5.根据权利要求4所述的机器人冗余防错方法，其特征在于：循环读取传感器状态并与有效状态做比较的过程中，如出现启动机器人执行操作任务的操作，机器人不动作并提示报警。