[发明专利]一种可拆装模块化并联机器人

权利要求书

1.一种可拆装模块化并联机器人，其特征是：所述的机器人包括静止平台模块(1)，静止平台模块(1)的内部设有运动支链模块(2)，运动支链模块(2)的下端连接运动平台模块(3)，运动平台模块(3)上设有末端执行器模块(4)。

2.根据权利要求1所述的可拆装模块化并联机器人，其特征是：所述的静止平台模块(1)包括静止平台(1-2)，静止平台(1-2)上方设有吊环螺钉(1-1)，下方设有立柱(1-3)，立柱(1-3)的下方设有下安装平台(1-4)，下安装平台(1-4)的下方设有支脚(1-5)。

3.根据权利要求1所述的可拆装模块化并联机器人，其特征是：所述的运动支链模块(2)由连接器模块(2-3)将连杆模块(2-5)和驱动模块连接，运动副模块设置在连杆模块(2-5)和驱动模块内。

4.根据权利要求3所述的可拆装模块化并联机器人，其特征是：所述的驱动模块由直线驱动单元(2-1)驱动运动滑台模块(2-2)组成。

5.根据权利要求1所述的可拆装模块化并联机器人，其特征是：所述的运动副模块包括连杆模块(2-5)上的上虎克铰副(2-4.1)和下虎克铰副(2-4.3)，上下虎克铰副上设有销钉(2-4.2)，还包括在驱动模块中的丝杠(2-1.5)和丝杠螺母(2-1.6)。

6.根据权利要求5所述的可拆装模块化并联机器人，其特征是：所述的虎克铰副上设有与连杆模块(2-5)连接的杆固定模块(2-6)。

7.根据权利要求4所述的可拆装模块化并联机器人，其特征是：所述的直线驱动单元(2-1)包括电机(2-1.1)，电机(2-1.1)上设有电机支座(2-1.2)，电机(2-1.1)通过联轴器(2-1.3)与丝杠(2-1.5)连接，上支座(2-1.4)和下支座(2-1.9)分别位于丝杠(2-1.5)的两端，上支座(2-1.4)和下支座(2-1.9)之间还设有光杠(2-1.8)，光杠(2-1.8)上设有运动滑台(2-1.7)，运动滑台(2-1.7)与丝杠螺母(2-1.5)连接。