[发明专利]一种实现模拟卫星导航信号实时闭环同步控制的方法

权利要求书

1.一种实现模拟卫星导航信号实时闭环同步控制的方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤A：仿真机产生一个同步触发信号，同时开始计算第一帧载体运动轨迹数据，生成完整的运动参数，传送至卫星数据仿真软件；

步骤B：卫星数据仿真软件接收到第一帧运动参数后，实时计算卫星当前位置和参数，实时生成卫星数据参数，然后将卫星数据参数实时传输到导航信号模拟器；

步骤C：导航信号模拟器根据卫星数据参数进行信号的模拟与同步控制，然后生成模拟导航信号；

步骤D：接收机接收模拟导航信号后，进行信号的解调，然后定位解算，将解算结果反馈给仿真机；

步骤E：仿真机根据系统步长继续进行仿真，仿真机接收到接收机传来的位置信息，进行闭环控制，然后调整载体的运动参数，将调整后的运动参数通过接口传输到卫星数据仿真软件输入接口；

步骤F：重复步骤B、C、D、E；

步骤G：当需要系统到达仿真结束时间时，仿真机停止运行，系统闭环仿真结束。

2.根据权利要求1所述一种实现模拟卫星导航信号实时闭环同步控制的方法，其特征在于：所述步骤B中的卫星数据仿真软件通过数据传输接口接收到运动参数。

3.根据权利要求2所述一种实现模拟卫星导航信号实时闭环同步控制的方法，其特征在于，所述数据传输接口为以太网接口、反射内存接口或者RS485接口中的至少一种接口。

4.根据权利要求1所述一种实现模拟卫星导航信号实时闭环同步控制的方法，其特征在于：所述步骤C中，导航信号模拟器根据卫星数据参数对信号进行同步控制的步骤包括：

(1)计时：导航信号模拟器接收到触发信号后，开始计时，当到达系统指定的延时时间后，导航信号模拟器开始输出信号；

(2)增加缓存：在导航信号模拟器内部，当系统未到达指定输出时刻时，导航信号模拟器内部生成的信号以数字形式存储到内部缓冲区中。

5.根据权利要求1所述一种实现模拟卫星导航信号实时闭环同步控制的方法，其特征在于，所述步骤E中，调整后的运动参数通过以太网接口、反射内存接口或者RS485接口中的至少一种接口传输到卫星数据仿真软件输入接口。

6.根据权利要求1所述一种实现模拟卫星导航信号实时闭环同步控制的方法，其特征在于：所述导航信号模拟器包括GPS(全球定位)系统、Galileo(伽利略)系统、GLONASS(格洛纳斯)系统或北斗系统中的至少一种导航信号模拟器。

7.根据权利要求1所述一种实现模拟卫星导航信号实时闭环同步控制的方法，其特征在于：所述步骤E中的系统步长可以设置为1-200ms。