[发明专利]自动进行关节运动控制的转向系统

权利要求书

1.一种关节连接机械设备，包括：

第一机架，其具有第一牵引装置和能够操作用以控制所述第一牵引装置的转向角的转向设备；

第二机架，其在关节接头处可枢转地结合于所述第一机架，所述第二机架具有第二牵引装置；

转向传感器，其被设置用于提供指示所述转向角的转向信号；

电子控制器，其被设置用于根据所述转向信号自动控制所述第一机架相对于所述第二机架的关节连接角。

2.按照权利要求1所述的关节连接机械设备，其中，所述控制器被设置用于调控关节连接角以使所述第一机架的转弯半径与所述第二机架的转弯半径一致。

3.按照权利要求2所述的关节连接机械设备，其中，所述第一牵引装置包括布置在所述第一机架对置侧面的第一轮和第二轮，并且所述第一机架的转弯半径是由与所述第一轮和所述第二轮等距离的点定义的。

4.按照权利要求3所述的关节连接机械设备，其中，所述第二牵引装置包括布置在所述第二机架对置侧面的第一轮和第二轮，并且所述第二机架的转弯半径是由与所述第二机架的所述第一轮和所述第二轮等距离的点定义的。

5.按照权利要求3所述的关节连接机械设备，其中，所述第二牵引装置包括可枢转地连接在所述第二机架对置侧面的第一串列装置和第二串列装置，并且所述第二机架的转弯半径是由与对置的所述第一和第二串列装置的枢转连接部分等距的点定义的。

6.按照权利要求1所述的关节连接机械设备，还包括关节传感器，其设置用于提供指示关节连接角的关节运动信号，所述控制器还进一步被设置用于根据所述关节运动信号控制所述关节连接角。

7.按照权利要求1所述的关节连接机械设备，其中，所述控制器被设置用于根据最大关节连接角限制所述第一牵引装置的转向角。

8.按照权利要求1所述的关节连接机械设备，其中，所述控制器被设置用于当所述转向角超过基于最大关节连接角所允许的最大转向角时向操作员指示器提供通信信号。

9.按照权利要求1所述的关节连接机械设备，进一步包括模式选择器，所述模式选择器向所述控制器提供模式信号，在自动模式和手动模式之间进行选择，其中，在所述自动模式中，所述控制器基于所述转向角对所述关节连接角进行控制，在所述手动模式中，所述关节连接角和所述转向角是手动控制的。

10.按照权利要求9所述的关节连接机械设备，进一步包括设置用于监测机械设备速度的传动系传感器，其中，当所述机械设备速度高于理想的机械设备速度时切断所述自动模式。

11.按照权利要求9所述的关节连接机械设备，进一步包括设置用于监测变速装置输出比或档位选择的变速装置传感器，其中，根据所述输出比或档位选择切断所述自动模式。

12.按照权利要求1所述的关节连接机械设备，其中，所述控制器被设置用于通过根据所述转向角计算所述第一机架的转弯半径等于所述第二机架的转弯半径时的理想关节连接角，并且响应地调控执行装置而到达所述理想关节连接角，来控制所述关节连接角。

13.按照权利要求1所述的关节连接机械设备，其中，所述控制器被设置用于利用与表格或映射有关的转向信号来调控所述关节连接角。

14.按照权利要求1所述的关节连接机械设备，其中，所述第一牵引装置包括布置在所述第一机架对置侧面的第一轮和第二轮，所述机械设备具有与所述第一轮相关联的第一转向传感器以及与所述第二轮相关联的第二转向传感器，其中，所述转向角是由所述控制器根据从所述第一转向传感器和第二转向传感器接收的信号计算出的平均转向角。

15.一种操作动力平地机的方法，所述动力平地机具有可转向的前轮和枢转地连接在关节接头处的前机架和后机架，所述方法包括：

选择自动关节运动模式；

沿行驶方向推进动力平地机；

命令前轮转向以使动力平地机转弯；以及

向电子控制器提供前轮转向信号，电子控制器响应于前轮转向信号自动对前机架相对于后机架绕关节接头的关节运动进行调控。

16.按照权利要求15所述的方法，其中，前轮转向信号指示前轮转向角，控制器被设置用于根据转向角调控使前机架的转弯半径与后机架的转弯半径一致的关节连接角。