[发明专利]一种校准两轴地磁传感器软硬磁误差的方法

权利要求书

1.一种校准两轴地磁传感器软硬磁误差的方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：

第一步，假定两轴地磁传感器水平放置时其x轴与y轴的原始输出数据符合一般椭圆公式ax²+bxy+cy²+dx+ey-f＝0(1)，设g(x，y；X)＝ax²+bxy+cy²+dx+ey＝AX＝f(2)，其中x，y为两轴地磁传感器原始数据的测量值，X是向量，X＝{a，b，c，d，e}，A是矩阵，A＝[x²，xy，y²，x，y]，计算X的误差平方值并取其最小值，再进行归一化处理后得出X₁^T＝sum(A)/(A^T*A) (7)，X₁＝{a₁，b₁，c₁，d₁，e₁}；

第二步，采样至少六组两轴地磁传感器的原始x轴与y轴数据，并代入式(7)，得出a₁x²+b₁xy+c₁y²+d₁x+e₁y-1＝0(8)，式(8)表示的椭圆的长轴与x轴正方向的夹角为α＝1/2*atan(b₁/(c₁-a₁))  (9)；

第三步，将式(8)表示的椭圆以直角坐标系原点逆时针旋转α角度，得到新的无倾斜角的椭圆方程a₂x²+c₂y²+d₂x+e₂y+f₂＝0(10)，算出式(10)表示的椭圆的圆心坐标和长短轴，进而算出式(8)表示的椭圆的圆心坐标和长短轴，到此即得出式(1)表示的一般椭圆的圆心坐标X₀，Y₀、长短轴a₀，b₀和其长轴与x轴正方向的夹角α；

最后，将所得参数代入Normalization_x＝((x-X₀)cosα-(y-Y₀)sinα)/a₀

Normalization_y＝((x-X₀)sinα-(y-Y₀)cosα)/b₀(15)，

从而得到去除软硬磁误差后的归一化数据。

2.根据权利要求1所述的校准两轴地磁传感器软硬磁误差的方法，其特征在于：所述第一步骤中计算X的误差平方值的方程为Δ²(X)＝(g(x，y；X)-f)^T*((g(x，y；X)-f))＝(A*X-f_N)^T(A*X-f_N)(3)，其中N表示传感器数据的采样数，也就是矩阵A的行数，f_N为1*N的向量，f_N＝{f，f，...，f}_1*N。

3.根据权利要求2所述的校准两轴地磁传感器软硬磁误差的方法，其特征在于：X的误差平方值的最小值为零。