[发明专利]一种中老年退行性腰腿痛中医按摩机器人

权利要求书

1.一种中老年退行性腰腿痛中医按摩机器人，包括推拿调节平台(1)及设置在上的机械臂(6)和按摩手(3)，其特征在于：所述机械臂(6)包括依次通过关节相连的腰部(10)肩部(7)、上臂(8)、前臂(5)，所述按摩手(3)包括掌心、拇指(9)和排指(2)三部分，掌心和拇指(9)上各设有两个普通直流电机，一个用于旋转，一个用于上下动作，在拇指(9)与排指(2)之间还设有一个电机，用于控制与排指(9)开合的角度，在掌心和排指之间设有普通直流电机带动的滚轮，机械臂(6)的腕部和按摩手(3)连接，所述普通直流电机和步进电机驱动均由控制系统控制。

2.根据权利要求1所述的中医按摩机器人，其特征在于：所述控制系统包括主控计算机系统、多轴运动控制器、主手示教装置、限位开关、步进电机及其驱动器、普通直流电机及其驱动器、急停开关；其中，主控计算机系统包括显示器、鼠标、键盘、主机和软件系统；主控计算机系统通过CAN总线和运动控制器连接，运动控制器与步进电机驱动器和步进电机电连接，运动控制器将步进电机运动指令下发至步进电机驱动器，控制步进电机动作，运动控制器将直流电机运动指令下发至直流电机驱动器，控制直流电机动作；主手示教装置包括两个操作手柄、单片机系统和CAN总线转换模块等，通过CAN总线与主控计算机系统通信。

3.根据权利要求1所述的中老年退行性腰腿痛中医按摩机器人，其特征在于：所述上臂(8)和腰部(10)之间通过轴连接。

4.根据权利要求1所述的中老年退行性腰腿痛中医按摩机器人，其特征在于：所述上臂(8)和前臂(5)之间通过步进电机驱动带动的丝杠连接。

5.根据权利要求1所述的中老年退行性腰腿痛中医按摩机器人，其特征在于：所述控制系统还设有检测装置。

6.根据权利要求5所述的中老年退行性腰腿痛中医按摩机器人，其特征在于：所述检测装置为分别设置在掌心、拇指(9)和排指(2)上的压力传感器。

7.根据权利要求5或6所述的中老年退行性腰腿痛中医按摩机器人，其特征在于：所述检测装置还包括血压计与心率测试仪。

8.根据权利要求1所述的中老年退行性腰腿痛中医按摩机器人，其特征是：所述两个机械臂(6)和按摩手(3)可以同时动工作、协调动作。