[发明专利]确定车辆路线的方法和导航系统

权利要求书

1.一种确定车辆路线的方法，包括以下步骤：

基于来自多个GPS卫星的信号计算当前位置信息；

在存储单元中存储斜坡区间定义信息、主道路路线倾斜属性和分支路线倾斜属性，所述斜坡区间定义信息定义具有分支结构的斜坡区间，所述分支结构包括主道路路线和从所述主道路路线分支的分支路线，所述主道路路线倾斜属性表示所述斜坡区间中的所述主道路路线是向上倾斜、向下倾斜还是水平的，以及所述分支路线倾斜属性表示所述斜坡区间中的分支路线是向上倾斜、向下倾斜还是水平的；

基于所述当前位置信息确定车辆的当前位置是否已经进入所述斜坡区间；

通过传感器检测所述车辆的俯仰角速度信息；

通过在预定采样周期中对在俯仰角速度信息检测步骤中由所述传感器检测到的所述俯仰角速度信息进行采样以用于积分，来确定所述车辆正行驶的路线的倾斜属性是向上倾斜、向下倾斜还是水平；

表定义，对应于倾斜属性确定步骤确定的所述车辆行驶的路线的倾斜属性、所述斜坡区间中的主道路路线倾斜属性和所述斜坡区间中的分支路线倾斜属性，将所述车辆行驶的路线是主道路路线还是分支路线的路线确定结果定义为表；以及

确定车辆路线，参考所述表，基于所述主道路路线倾斜属性、所述分支路线倾斜属性和所述倾斜属性，获取所述车辆行驶的路线是主道路路线还是分支路线的路线确定结果。

2.一种导航装置，包括：

GPS处理单元，基于来自多个GPS卫星的信号计算当前位置信息；

存储单元，存储斜坡区间定义信息、主道路路线倾斜属性和分支路线倾斜属性，所述斜坡区间定义信息定义具有分支结构的斜坡区间，所述分支结构包括主道路路线和从所述主道路路线分支的分支路线，所述主道路路线倾斜属性表示在所述斜坡区间中的所述主道路路线是向上倾斜、向下倾斜还是水平的，以及所述分支路线倾斜属性表示所述斜坡区间中的所述分支路线是向上倾斜、向下倾斜还是水平的；

斜坡区间确定装置，用于基于当前位置信息确定车辆的当前位置是否已经进入所述斜坡区间；

传感器，输出所述车辆的俯仰角速度信息；

倾斜属性确定装置，用于通过在预定采样周期中检测从所述传感器输出的所述俯仰角速度信息来确定所述车辆行驶的路线的倾斜属性是向上倾斜、向下倾斜还是水平的；

表，对应于所述倾斜属性确定装置确定的所述车辆行驶的路线的倾斜属性、在所述斜坡区间中的所述主道路路线倾斜属性和所述斜坡区间中的所述分支路线倾斜属性，定义所述车辆行驶的路线是所述主道路路线还是所述分支路线的路线确定结果；以及

车辆路线确定装置，用于参考所述表，基于所述主道路路线倾斜属性、所述分支路线倾斜属性和所述倾斜属性，来获取所述车辆行驶的路线是所述主道路路线还是所述分支路线的路线确定结果。

3.根据权利要求2所述的导航装置，其中所述传感器是使用陀螺仪的俯仰陀螺传感器。

4.根据权利要求2所述的导航装置，还包括俯仰角速度校正装置，用于根据以所述车辆笔直向前行进的方向为参考的导航装置的安装角，校正由所述传感器检测到的俯仰角速度信息。

5.根据权利要求2所述的导航装置，还包括偏移消除电路，消除由所述传感器检测到的俯仰角速度信息的偏移。

6.根据权利要求2所述的导航装置，还包括：

加速度传感器，检测所述车辆在行进方向上的加速度信息；

方位传感器，检测所述车辆在行进方向上的方位角信息；

平面速度计算单元，基于由所述加速度传感器检测到的所述车辆在行进方向上的所述加速度信息和由所述方位传感器检测到的所述车辆在行进方向上的所述方位角信息，计算在平面上的车辆速度；以及

平面位置计算单元，基于由所述平面速度计算单元计算出的所述平面上的车辆速度来计算所述车辆在地图数据上的当前位置。

7.一种导航装置，包括：

GPS处理单元，基于来自多个GPS卫星的信号计算当前位置信息；

存储单元，存储斜坡区间定义信息、主道路路线倾斜属性和分支路线倾斜属性，所述斜坡区间定义信息定义具有分支结构的斜坡区间，所述分支结构包括主道路路线和从所述主道路路线分支的分支路线，所述主道路路线倾斜属性表示在所述斜坡区间中的所述主道路路线是向上倾斜、向下倾斜还是水平的，以及所述分支路线倾斜属性表示所述斜坡区间中的所述分支路线是向上倾斜、向下倾斜还是水平的；

斜坡区间确定机构，基于所述当前位置信息确定车辆的当前位置是否已经进入所述斜坡区间；

传感器，输出所述车辆的俯仰角速度信息；

倾斜属性确定机构，通过在预定采样周期中检测从所述传感器输出的所述俯仰角速度信息来确定所述车辆行驶的路线的倾斜属性是向上倾斜、向下倾斜还是水平的；

表，对应于所述倾斜属性确定机构确定的所述车辆行驶的路线的倾斜属性、在所述斜坡区间中的主道路路线倾斜属性和所述斜坡区间中的分支路线倾斜属性，定义所述车辆行驶的所述路线是主道路路线还是分支路线的路线确定结果；以及

车辆路线确定机构，参考所述表，基于所述主道路路线倾斜属性、所述分支路线倾斜属性和所述倾斜属性，来获取所述车辆行驶的路线是主道路路线还是分支路线的路线确定结果。