[发明专利]一种全景视频中目标物体的自动跟踪方法

权利要求书

1.一种全景视频中目标物体的自动跟踪方法，其特征在于：对连续采集的全景视频进行目标物体的检测，并在后续帧中对检测结果进行自动跟踪，具体包含步骤如下：

(1)获取目标物体在全景视频图像中的位置；

(2)检查该目标在立方体全景中的运动是否出现穿越面的现象，如果是则进入步骤(3)，否则进入步骤(4)；

(3)利用目标物体运动向量方向的邻接图像对原所在面的图像进行扩展；

(4)沿对极线方向进行搜索匹配，更新目标物体物的运动向量；

(5)根据步骤(4)的结果进行判断，如果没有目标匹配，则结束跟踪；否则转入步骤(2)。

2.根据权利要求1所述的全景视频中目标物体的自动跟踪方法，其特征在于：所述的步骤(1)中进一步包括：在全景视频中获取目标物体的位置，选取全景视频前面作为正方向，通过手动选择目标的图像区域进行标定，或者通过利用输入的全景视频进行自动的检测和选择，或者设定一个兴趣区域，当有运动物体进入兴趣区域后触发一个信号，并启动跟踪过程；目标区域利用包围盒进行表示，目标位置表示为该包围盒的中心点；设检测目标的包围盒为box＝([x_min，x_max]，[y_min，y_max])，其中x_min和x_max分别为包围盒在图像X轴上的最小和最大坐标值；y_min和y_max为该目标在图像Y轴上的最小和最大坐标值。

3.根据权利要求1所述的全景视频中目标物体的自动跟踪方法，其特征在于：所述的步骤(3)中进一步包括：当目标物体运动至立方体全景的上面时，以立方体全景的前面中心为原点，建立平面直角坐标系，并利用如下公式对原所在面进行扩展：

x′=2(l-y)xly′=y-l2<x<l2,l2<y<l,l≠0]]>

其中，(x，y)为扩展后图像的坐标，(x′，y′)为目标物体当前面所邻接上面的坐标，l为立方体全景一个面的边长。