[发明专利]用于操作机械手的方法及装置有效
| 申请号： | 201010226421.8 | 申请日： | 2010-07-08 |
| 公开（公告）号： | CN101947789A | 公开（公告）日： | 2011-01-19 |
| 发明（设计）人： | 迪特马·恰努特;雷内·休兹赫;托马斯·普乎克;沃尔夫冈·米歇尔 | 申请（专利权）人： | 库卡机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/18 | 分类号： | B25J9/18;B25J13/00 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 谢顺星 |
| 地址： | 德国奥*** | 国省代码： | 德国;DE |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 用于 操作 机械手 方法 装置 | ||
1.用于操作机械手，特别是机器人(1)的方法，具有如下步骤：
确定位置精确的机械手模型(M)的参数(p)(S10)；
基于所述机械手模型操作机械手(S30，S40)；
其特征在于，
利用不同额定载荷(m’、m”)确定同一机械手模型的参数(c’、c”)(S10)，以及
根据所述机械手的有效载荷(m)预先确定基于其操作所述机械手的机械手模型的参数(c)(S20)。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机械手的操作包括规划、优化、轨迹设计和/或控制。
3.如前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，所述位置精确的机械手模型的参数包括一个或者多个几何尺寸，弹性(c)，阻尼和/或松弛。
4.如前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，为确定所述机械手模型的参数，启动至少一个姿势(q1)并且在该姿势中抓取固定机械手参照的第一位置(xist)(S10)。
5.如前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，根据所述机械手的有效载荷自动预先确定基于其操作所述机械手的机械手模型的参数。
6.如前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，识别机械手的有效载荷，特别是自动识别所述有效载荷。
7.如前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，在操作所述机械手期间，根据所述机械手的有效载荷预先确定基于其操作所述机械手的机械手模型的参数。
8.如前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，当所述机械手的有效载荷改变时，改变基于其操作机械手的机械手模型的参数。
9.如前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，对利用不同额定载荷确定的参数进行插值，得到基于其操作机械手的所述机械手模型的参数。
10.用于操作机械手，特别是机器人(1)的装置，具有：
存储单元，用于存储位置精确的机械手模型(M)和机械手模型的参数(p)；
评估单元，用于所述机械手模型的评估；
其特征在于，
参数选择单元，用于根据所述机械手(2)的有效载荷预先确定基于其操作机械手的机械手模型的参数(c)，其中所述参数选择单元用于执行如前述权利要求之一所述的方法。
11.计算机程序，用于当使用如权利要求10所述的装置时，执行如权利要求1至9之一所述的方法。
12.具有程序代码的计算机程序产品，其存储在计算机可读的载体上并且包括如权利要求11所述的计算机程序。
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