[发明专利]用于控制起重机升降装置的起重机控制器

权利要求书

1.一种用于控制起重机升降装置的起重机控制器，它在升降装置的控制中考虑基于吊索弹性的振荡动力学并且通过升降装置的适当控制来减轻振荡动力学。

2.根据权利要求1所述的起重机控制器，其特征是，升降装置的驱动速度被限制，以将超调限制到最大容许驱动速度。

3.根据权利要求2所述的起重机控制器，其特征是，升降装置的该最大容许驱动速度参照起重机数据来动态确定。

4.根据权利要求2或3所述的起重机控制器，其特征是，升降装置的该最大容许驱动速度依据当时测量的提升力来确定和/或根据吊索长度来确定。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的起重机控制器，其特征是，升降装置的该最大容许驱动速度根据物理模型来确定，该物理模型描述由升降装置、吊索和负载构成的系统的振荡动力学。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的起重机控制器，其特征是，具有情况识别系统，该起重机控制器参照该情况识别系统来确定控制行为。

7.根据权利要求6所述的起重机控制器，其特征是，情况识别系统识别提升状态，在该提升状态中升降装置的驱动速度被限制以避免超调，情况识别系统有利地当放于地面的负载被提起时识别为提升状态。

8.根据权利要求6所述的起重机控制器，其特征是，情况识别系统识别放开状态，在该放开状态中升降装置的驱动速度被放开，放开状态有利地在已经提起负载且现在负载正自由地挂在吊索上时被识别。

9.根据权利要求6所述的起重机控制器，其特征是，情况识别系统识别降下状态，在该降下状态中，升降装置的驱动速度被限制以防止过多吊索被不必要地在负载降低时被放出。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的起重机控制器，其特征是，期望的负载提升运动用作输入变量，根据该输入变量来计算控制器参数以便控制升降装置，其中在控制参数的计算中考虑了由吊索弹性引起的振荡动力学，以减轻固有振荡。

11.根据权利要求10所述的起重机控制器，其特征是，升降装置以液压方式被驱动，在控制参数的计算中考虑了由液压流体的可压缩性造成的振荡动力学。

12.根据权利要求10或11所述的起重机控制器，其特征是，在控制参数的计算中考虑了该吊索可变的吊索长度和/或测得的提升力。

13.根据权利要求10至12中任一项所述的起重机控制器，其特征是，升降装置的控制依据起重机的物理模型，该物理模型描述与升降装置的控制参数相关的负载提升运动，其中升降装置的控制有利地依据物理模型的反演。

14.一种利用根据权利要求1至13中任一项所述的起重机控制器来控制起重机升降装置的方法，其特征是，该控制器在升降装置的控制中考虑了基于吊索弹性的振荡动力学并且通过适当控制升降装置来减轻振荡动力学。

15.一种起重机，包括根据权利要求1至13中任一项所述的起重机控制器。