[发明专利]编码器反馈位置的动态补偿装置及其动态补偿方法

权利要求书

1.一种编码器反馈位置的动态补偿装置，应用于伺服控制系统的驱动器驱动马达以等速旋转时，由驱动器侦测该编码器的反馈位置，并对该反馈位置提供位置误差的补偿；其特征在于，该编码器反馈位置的动态补偿装置包含：

一补偿量计算单元，包含：

一第一运算单元，接收一前置补偿量与一脉冲增量，以计算该前置补偿量与该脉冲增量之和；及

一第二运算单元，连接该第一运算单元，并接收一编码脉冲，以计算该前置补偿量与该脉冲增量之和并减去该编码脉冲之值，产生一区间补偿量；

一位置区间判断单元，连接该补偿量计算单元，并接收该区间补偿量，根据该编码器反馈位置的分辨率，以决定该区间补偿量所在的位置区间；及

一补偿量修正单元，连接该位置区间判断单元，包含：

一第三运算单元，接收一第一补偿量、一第二补偿量以及一权重百分比，以计算该第一补偿量与该权重百分比的乘积为一第一加权补偿量，以及该第二补偿量与该权重百分比的乘积为一第二加权补偿量；

一第四运算单元，接收该权重百分比与一大小为1的值，以计算该大小为1的值减去该权重百分比为一辅助权重百分比；

一第五运算单元，连接该第四运算单元，接收该辅助权重百分比与对应于该第一补偿量与该第二补偿量所在的位置区间的一反馈补偿量，以计算该反馈补偿量与该辅助权重百分比的乘积为一反馈加权补偿量；

一第六运算单元，分别连接该第三运算单元与该第五运算单元，接收该第一加权补偿量、该第二加权补偿量以及该反馈加权补偿量，以计算该第一加权补偿量与该反馈加权补偿量之和为一第一合成补偿量，以及该第二加权补偿量与该反馈加权补偿量之和为一第二合成补偿量；及

一第七运算单元，连接该第六运算单元，接收该第一合成补偿量、该第二合成补偿量以及一初始补偿量，以分别计算该第一合成补偿量减去该初始补偿量为一第一修正补偿量，以及该第二合成补偿量减去该初始补偿量为一第二修正补偿量；

藉此，以迭代方式累加计算该第一修正补偿量与该第二修正补偿量，使该驱动器侦测该编码器的反馈位置与理想位置的误差在容许范围内，使提高该编码器反馈位置动态补偿的准确度。

2.根据权利要求1所述的编码器反馈位置的动态补偿装置，其特征在于，该第一运算单元与该第二运算单元分别为一加减法运算器。

3.根据权利要求1所述的编码器反馈位置的动态补偿装置，其特征在于，该第三运算单元与该第五运算单元分别为一乘法运算器。

4.根据权利要求1所述的编码器反馈位置的动态补偿装置，其特征在于，该第四运算单元、该第六运算单元以及该第七运算单元分别为一加减法运算器。

5.根据权利要求1所述的编码器反馈位置的动态补偿装置，其特征在于，该脉冲增量为该理想上的反馈脉冲在每一该时间区间的反馈脉冲差。

6.根据权利要求1所述的编码器反馈位置的动态补偿装置，其特征在于，该编码脉冲为在该时间区间内，该编码器所产生的位置补偿量。

7.根据权利要求1所述的编码器反馈位置的动态补偿装置，其特征在于，该第一补偿量与该第二补偿量为该区间补偿量所对应的位置区间上的原始补偿量。

8.根据权利要求1所述的编码器反馈位置的动态补偿装置，其特征在于，该区间补偿量与该区间补偿量所对应的位置，可建立为一补偿表。

9.根据权利要求1所述的编码器反馈位置的动态补偿装置，其特征在于，该权重百分比为经验法则得之。

10.根据权利要求1所述的编码器反馈位置的动态补偿装置，其特征在于，该权重百分比大于该辅助权重百分比。

11.一种编码器的反馈位置动态补偿方法，应用于伺服控制系统的驱动器驱动马达以等速旋转时，由驱动器侦测该编码器的反馈位置，并对该反馈位置提供位置误差的补偿；其特征在于，该编码器的反馈位置动态补偿方法包含下列步骤：

(a)根据该编码器的位置，获得一实际反馈脉冲；

(b)比较该实际反馈脉冲与一理想反馈脉冲以计算所需修正的一反馈补偿量；

(c)判断该反馈补偿量所对应的位置区间；及

(d)以加权方式对该反馈补偿量进行修正。

12.根据权利要求11所述的反馈位置动态补偿方法，其特征在于，在步骤(b)中，该理想反馈脉冲根据马达以等速旋转情况求得。

13.根据权利要求11所述的反馈位置动态补偿方法，其特征在于，在步骤(d)中，以较大权重百分比计算原补偿表的该补偿量，而以较小权重百分比计算所需修正的该反馈补偿量。