[发明专利]电动动力转向装置

权利要求书

1.一种电动动力转向装置，其特征在于，具备：

操舵力辅助装置，其以马达作为驱动源对操舵系统赋予用来辅助转向操作的助力；和

控制器，其通过对上述马达供给驱动电力来控制上述操舵力辅助装置的动作，

上述控制器基于操舵转矩，运算上述操舵力辅助装置所应产生的目标助力，并且执行反馈控制，以使实际电流值追随于与该目标助力对应的电流指令值，

上述反馈控制是通过对上述电流指令值与上述实际电流值的偏差乘以反馈增益来进行的，

上述控制器根据上述目标助力的变化相对于上述操舵转矩的变化的比例、即助推斜度来改变上述反馈增益。

2.根据权利要求1所述的电动动力转向装置，其特征在于，当上述助推斜度超出规定的阈值时，上述控制器降低上述反馈增益。

3.根据权利要求1所述的电动动力转向装置，其特征在于，当操舵速度处于与共振频带对应的规定的速度范围内时，上述控制器降低上述反馈增益。

4.根据权利要求2所述的电动动力转向装置，其特征在于，当操舵速度处于与共振频带对应的规定的速度范围内时，上述控制器降低上述反馈增益。

5.根据权利要求1～4所述的电动动力转向装置，其特征在于，当操舵速度不在与共振频带对应的规定的速度范围内时，上述控制器不进行基于上述助推斜度对上述反馈增益的变更。