[发明专利]一种推拿机器人执行机构

权利要求书

1.一种推拿机器人执行机构，其特征在于，包括两平移导轨的移动副A(16)、两平移导轨的移动副B(17)、固定平台(14)、动平台(9)、并联机构和平面摇杆机构；

所述两平移导轨的移动副A(16)和两平移导轨的移动副B(17)组成的两平移导轨串联上五自由度机械臂(19)，所述固定平台(14)与五自由度机械臂(19)固定连接；

所述固定平台(14)与之间动平台(9)设置并联机构，所述并联机构包括主动支链A、主动支链B、辅助支链A和辅助支链B；所述主动支链A与主动支链B、辅助支链A与辅助支链B对称布置于上下平台的四个象限点；所述主动支链A包括主动支链的转动副B(6)、主动支链的移动副A(4)和主动支链的转动副A(5)；主动支链B包括主动支链的移动副B(15)、主动支链的转动副D(12)和主动支链的转动副C(11)；所述辅助支链A包括辅助支链的移动副B(13)和辅助支链的转动副B(10)，辅助支链的移动副B(13)与固定平台(14)固定连接，辅助支链的转动副B(10)与动平台(9)固定连接；所述辅助支链B包括辅助支链的移动副A(18)和辅助支链的转动副A(1)，辅助支链的移动副A(18)与固定平台(14)固定连接，辅助支链的转动副A(1)与动平台(9)固定连接；

所述平面摇杆机构包括平面曲柄摇杆机构的转动副A(2)、组成平面摇杆机构的转动副B(3)、组成平面摇杆机构的转动副D(8)和组成平面摇杆机构的转动副C(7)；所述平面曲柄摇杆机构的转动副A(2)与组成平面摇杆机构的转动副B(3)、组成平面摇杆机构的转动副D(8)与组成平面摇杆机构的转动副C(7)之间分别用曲柄摇杆连接；所述组成平面摇杆机构的转动副B(3)与组成平面摇杆机构的转动副C(7)之间用直杆连接；所述平面曲柄摇杆机构的转动副A(2)和组成平面摇杆机构的转动副D(8)分别于动平台(9)固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种推拿机器人执行机构，其特征在于，所有移动副的导路方位均垂直于固定平台(14)，六个转动副的轴线相互平行，辅助支链的转动副A(1)和辅助支链的转动副B(10)的轴线在同一条直线上；所述主动支链的移动副A(4)和主动支链的移动副B(15)由两个直线电机驱动；平面曲柄摇杆机构的转动副A(2)、组成平面摇杆机构的转动副B(3)、组成平面摇杆机构的转动副D(8)和组成平面摇杆机构的转动副C(7)的轴线都垂直于动平台(9)，所述平面曲柄摇杆机构的转动副A(2)由电机驱动。

3.根据权利要求1或2所述的一种推拿机器人执行机构，其特征在于，所述主动支链的转动副B(6)、主动支链的移动副A(4)和主动支链的转动副A(5)依次相连，所述主动支链的转动副B(6)与固定平台(14)固定连接，所述主动支链的转动副A(5)与动平台(9)固定连接；所述主动支链的移动副B(15)、主动支链的转动副D(12)和主动支链的转动副C(11)依次相连，所述主动支链的移动副B(15)与固定平台(14)固定连接，所述主动支链的转动副C(11)与动平台(9)固定连接。

4.根据权利要求1或2所述的一种推拿机器人执行机构，其特征在于，所述主动支链的移动副A(4)、主动支链的转动副B(6)和主动支链的转动副A(5)依次相连，所述主动支链的移动副A(4)与固定平台(14)固定连接，所述主动支链的转动副A(5)与动平台(9)固定连接；所述主动支链的转动副D(12)、主动支链的移动副B(15)、和主动支链的转动副C(11)依次相连，所述主动支链的转动副D(12)与固定平台(14)固定连接，所述主动支链的转动副C(11)与动平台(9)固定连接。