[发明专利]机器人有效
| 申请号： | 201010220201.4 | 申请日： | 2010-07-06 |
| 公开（公告）号： | CN101947782A | 公开（公告）日： | 2011-01-19 |
| 发明（设计）人： | 冈威宪;冈久学 | 申请（专利权）人： | 株式会社安川电机 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06;B25J13/00 |
| 代理公司： | 北京信慧永光知识产权代理有限责任公司 11290 | 代理人： | 李雪春;武玉琴 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人 | ||
1.一种机器人，其特征在于，具有：
具有多个关节部的臂；
形成所述臂且支承负载的臂结构件；
在驱动所述多个关节部的同时，被支承于所述臂结构件的传动装置；
埋设在所述臂结构件的部件内部，测定施加于该臂结构件的负载的负载传感器；
根据所述负载传感器的检测结果来控制所述传动装置的动作的控制器；
及将从所述负载传感器连接到所述控制器的传感器线从所述臂结构件的部件内部导入到所述臂的内部空间侧的配线孔。
2.根据权利要求1所述的机器人，
具有将配置在所述臂的所述内部空间的所述负载传感器信号放大的放大器。
3.根据权利要求1所述的机器人，
所述臂结构件具有管状形成的固定所述传动装置的圆筒部，
所述负载传感器埋设于所述圆筒部。
4.根据权利要求3所述的机器人，
在形成所述圆筒部的截面的圆的径向上等间隔配置有多个所述负载传感器。
5.根据权利要求3所述的机器人，
所述配线孔将所述传感器线导入到与被所述圆筒部支承的传动装置相比更靠近所述控制器侧的所述臂的所述内部空间。
6.根据权利要求1所述的机器人，
所述负载传感器检测由所述臂结构件的变形引起的歪斜。
7.一种机器人，其特征在于，具有：
具有多个关节部的臂；
形成所述臂且支承负载的臂结构件；
在驱动所述多个关节部的同时，被支承于所述臂结构件的传动装置；
埋设在所述臂结构件的部件内部，测定施加于该臂结构件的负载的单元；
根据所述负载传感器的检测结果来控制所述传动装置的动作的单元；
及将从所述负载传感器连接到所述控制器的传感器线从所述臂结构件的部件内部导入到所述臂的内部空间侧的单元。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于株式会社安川电机，未经株式会社安川电机许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
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